摘要：机械臂结构具有高度非线性和强耦合等特点,高精度运动控制一直是国内外学者关注的热点问题。以AR4机械臂为研究对象,对机械臂控制影响较大的正、逆运动学进行系统的分析,确定机械臂相应结构参数,利用D-H法求解机械臂正、逆运动学数值计算模型。针对机械臂在空间运动中关节卡顿产生的抖动现象,采用三次样条插值算法进行优化。在笛卡儿空间规划中采用直线插补法减少末端执行器运动距离,通过Matlab仿真得出具体规划点,满足设计要求。最后,利用SolidWorks建立机械臂的三维模型并生成统一机器人描述格式(Unified Robot Description Format,URDF)模型,使用MoveIt进行实际机械臂在关节空间和笛卡儿空间的轨迹规划,通过RViz展示运动过程。试验结果表明,加入三次样条插值算法后,机械臂关节电动机能够保持稳定的运转,相对于无三次样条插值算法,关节轨迹曲率分别降低了15.4%、35.6%、21.3%、26.8%、18.98%和45.7%,有效解决了关节运动过程中的抖振问题,实现了机械臂平稳运动。

摘要：车辆起步发动机恒转速控制是一种有效的起步控制策略,如何实现发动机转速跟随目标转速曲线变化以提高起步性能是一个难点。针对这一问题,制定了离合器接合控制原则,设计了以发动机转速及其目标转速、离合器行程为控制参数的自适应模糊控制及相应协调规则构成的控制系统。仿真试验表明在不同工况下该控制策略均能保证发动机基本无超调地达到目标转速,实现了发动机恒转速起步,离合器滑摩功小,能够反映驾驶员起步意图,提高了车辆起步性能。

摘要：针对离合器位置跟踪问题,提出了一种专家PID控制算法,设计了专家调整策略,在不采用速度环的情况下实现了目标位置的准确跟踪。针对离合器接合规律问题,采用模糊控制和规则协调控制相结合的控制策略,以实现发动机恒转速起步。试验结果表明:专家PID控制算法具有较好的鲁棒性和控制精度,能够适应离合器位置跟踪控制要求;在不同工况下车辆均能顺利起步,且能够体现驾驶员意图。

摘要：针对自动离合器位置难以准确快速跟踪控制的问题,在采用蜗卷弹簧作为补偿装置改善驱动机构性能基础上,设计了一种具有前馈作用的增益可调神经元自适应PID控制器,利用前馈控制加快控制器的响应速度,利用神经元的自学习功能实现权值的自动调整,采用PSD算法实现增益的自动调整。实验结果表明,与常规控制器相比,该控制器用于离合器位置跟踪控制动、静态误差小,能够适应离合器负荷和目标接合速度的非线性变化,具有较好的鲁棒性,能够满足离合器位置跟踪控制要求。

摘要：针对在长时跟踪过程中因丢失视野导致目标跟踪失败的问题,提出了基于加权在线样本更新的目标长时跟踪方法。首先,使用ResNet50网络提取目标深度特征并增强初始帧样本优化目标模型,提高初始帧样本权重影响;然后,利用目标模型对测试帧样本进行分类,并采用置信度分值加权在线学习样本以增强样本质量,提升模型的分类效果;其次,使用置信度分值判别目标状态并跟踪定位目标,目标丢失时使用时空约束搜索在丢失处自适应扩展区域并随机搜索目标,同时利用在线学习快速优化目标模型,增强其对目标的搜索能力;最后,针对搜索过程设计一种自适应阈值判别方法,充分利用图像背景信息,将目标丢失时背景置信度分值作为判别阈值,降低搜索过程中相似背景的影响以准确找回目标。使用LTB50数据集进行实验验证,成功率和跟踪F-score分别为66.1%和64.4%,优于其他方法;在四足移动机器人平台上进行真实场景实验,目标完全遮挡和视野外两种情况下成功率分别为87.8%和85.8%,证明了方法的有效性。

摘要：在电机设计过程中,经常仅评估绕组在低频或工频时的电感,但绕组的传导干扰模型必须考虑高频时绕组之间、绕组与机壳之间所存在的不可忽视的分布电容等参数的影响。对于直流电机绕组的电磁兼容(EMC)建模,先用实验测试绕组的阻抗,然后将其等效成集总参数电路。参数的选取是目前该领域建模中的难点,这里采用具有正反馈机制的蚁群算法(ACA)进行等效电路参数的智能搜索和全局优化,从而得到最优的等效电路参数。仿真及实验结果表明,所得参数在整个EMC频段内的仿真阻抗与实测阻抗具有较好的一致性。

摘要：针对传统家居安防系统存在布线困难、建设及维护费用高昂、接收报警信息不及时等问题,提出一种基于物联网实现家居安防系统的设计方案。系统采用嵌入式ARM9处理器S3C2440A为系统主控制器,负责接收并处理工作在2.4GHz ISM频段nRF24L01射频芯片所传送的报警信息,并通过对象名解析服务器查阅报警信息服务器。使用socket套接字实现报警信息的网络传输,最终达到及时报警,远程终端实时监测家居安全情况的目的。实验测试表明,系统取得预期效果。

摘要：因为磁粉离合器的传递转矩与励磁电流呈线性关系,而且易于实现电子控制,故越来越多地应用在微型车上。针对装有磁粉离合器的电控机械式自动变速器,设计了磁粉离合器的驱动控制电路。由于驱动电路存在非线性以及汽车运行时复杂环境的干扰,应用传统的PID控制难以在控制参数整定上达到最优,为此提出利用具有自学习和自适应能力的神经元来构成磁粉离合器的自适应控制器。实验结果表明,基于该方法的磁粉离合器驱动控制动态效果较好,且系统具有较好的自适应性。

摘要：智能家居已经逐步进入人们的生活,但是智能家居门控制系统面世的却很少。本论文设计一种基于单片机控制器的智能门系统,该系统安装方便,可以应用于一般居家生活门中。选用STM32单片机作为主控芯片,Power-HD公司的1501MG舵机作为执行机构,通过电机带动连动机构带动家居门的开和关;将HC-SR501热释电红外传感器模块安装在门正上方用于识别人体红外线,利用各种红外传感器将开关门信号和夹手信号传输给主控芯片,利用PWM技术控制驱动电路控制电机动作,实现对来人自动开关门和防夹手的功能。