摘要：实用双窑道燃气节能轻体隧道窑属于一种连续式燃气窑炉 ,窑炉上下两窑道重叠 ,下窑道为明焰窑车式 ,上通道为半马弗推板窑。下窑车式隧道窑使用清洁的气体燃料明焰裸烧产品 ,上半马弗推板窑利用下窑道的烟气和余热焙烧产品 。

摘要：研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论 ,设计了基于 Kalman滤波估计的 LQG状态反馈控制器。以平面 3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真 ,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

摘要：研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

摘要：介绍了动态递归神经网络的数学模型 ,提出了一种学习因子自适应调节的改进算法。利用修剪法确定拓扑结构 ,提高了神经网络的泛化能力。以实验数据为样本 ,采用复合辨识方法离线设计了动态递归神经网络辨识器 ,获得了机敏机构的非线性动力学模型 ,其精度明显高于传统的

摘要：综述了柔性机器人动力学分析与振动控制的研究现状 ,对变形的描述、变形场的离散化、建模方法、近似分析、减振结构设计及关节作动系统控制律设计等关键问题进行了详细阐述。

摘要：为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式。利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计。最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性。

摘要：研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件 ,建立了受控系统的状态空间表达式。采用独立模态空间控制理论设计 L QR状态反馈控制器 ,并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的 L uenberger全维状态观测器。最后 ,以平面 3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真。结果表明 ,采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。

摘要：采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式。利用 Bellman动态规划设计 L QR状态反馈控制器 ,并提出了一种状态估计的近似方法。平面 3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明 。

摘要：研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性。建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质奠定了基础。最后,以具有一个位置冗余度的平面3R柔性机器人为例,进行了计算机仿真。

摘要：在考虑内啮合齿轮副齿廓理论间隙、轮齿弹性变形的基础上 ,建立了三环传动弹性啮合实际接触齿对数及各齿间载荷分配的理论分析模型 ,提出了在齿轮强度计算中计入弹性啮合效应系数的方法 ,并按照静强度校核的方法考虑了制造误差的影响。通过实验间接验证了弹性啮合效应的存在。