摘要：分析了一种移动式四足着陆机器人容错能力,当机器人遇到故障,它的行走能力会受到影响,所以分析机器人的容错能力十分重要,运用螺旋理论对四足移动式着陆机器人单腿故障模式进行分析;对单腿故障模式下四足移动式着陆机器人身体容错性能进行分析;最后考虑着陆机器人四条腿综合故障模式对机器人身体容错性能进行分析,得出不同故障条件下机器人腿部和机体的残余运动能力。

摘要：【背景和目的】电热雾化器的工作性能是关系电子烟质量的重要因素之一,不同电热功率、导油绳的毛细作用都会对导油绳内的温度梯度、液体浓度梯度、烟油的汽化速率产生影响从而影响烟气品质,因此研究导油绳内的传热传质、场分布以及烟油汽化量的变化规律对电子烟雾化器的设计与改进具有重要意义。【方法】采用数值模拟的方法,建立电热丝与导油绳的传热模型、烟油在导油绳内的输运模型以及烟油达到相变点后的汽化模型,通过实验验证该模型的可靠性。【结果】在一定范围内,导油绳内径向最大温度梯度和浓度梯度随加热时间近似成二次函数关系;液体汽化量与加热时间近似成线性关系且随加热功率的增大而增加;干烧时间点随加热功率和扩散系数的增大分别成指数和对数关系递减。