摘要：对于具有刚柔耦合性质的船用爬壁机器人在建立虚拟样机时,履带为多柔性体连接件,刚性体与柔性体机构之间难以建立配合关系及动力学约束,从而导致其不能完成仿真运动。针对此问题,文中依据DAE建模原理和SI2积分求解法提出刚柔分离建模方案。设计了刚柔耦合爬壁机器人,其由刚体性质的车体框架和柔体性质的履带移动机构组成。通过此建模方案有效地完成了机器人的多体动力学虚拟样机建模和仿真,联合仿真结果表明:机器人的越障能力提高了3 mm。基于此虚拟样机模型完成了实际样机的制作与试验,验证了此刚柔耦合爬壁机器人设计的合理性及刚柔分离建模方案的可行性,为履带式机器人领域的多体动力学虚拟样机建模提供了新方案。

摘要：项目式学习旨在督促学生通过广泛深入的探究复杂真实的问题和精心设计的任务而获得知识和技能的一种系统性教学方式[1]。通过项目式学习学生能够改善在学习化学过程中出现的认知偏差,引导学生主动学习自主完成学习任务,帮助其打开思路[2]。

摘要：江苏吴江区某喷织废水污水处理厂扩容提标改造规模为1.6万吨/天,处理后水质指标为pH值在6.0-9.0,COD≤60 mg/L,SS≤30 mg/L,硬度≤60 mg/L,色度≤30倍可以满足喷水织机的用水要求;污水厂排放标准按照《太湖地区城镇污水处理厂及重点工业行业主要水污染物排放限值》(DB32/1072-2018)要求。本工程通过“调节池+组合式气浮池+CASS生化池+V型滤池”的污水处理工艺(其中气浮池设于CASS生化池的上方以节省用地)可以达到喷织废水的集中收集处理达标后全流量回用。此工程项目的成功实施为以后的喷织废水的处理和回用工程的设计和运行管理提供经验,对企业内部原厂处理和回用的提标改造具有参考价值。

摘要：为了研究侧向力对压力机机身强度和刚度的影响,以北京机电研究所有限公司自主研发设计的CWEP12500 kN冷锻压力机为研究对象,针对其在工作过程中的受力特点,提出3种机身受力模型,运用ANSYS Workbench软件进行静力学分析,得到了3种加载方式下机身的应力和变形。结果表明,3种加载方式得到的机身应力均在60 MPa左右,满足要求。当机身承受由滑块的锻造力分解出的水平侧向分力时,立柱产生0.32 mm的变形量,不符合0.2 mm的经验许用值。立柱产生过大变形量会对滑块导向产生不利影响,加剧导轨和滑块的磨损,影响压力机成形精度。因此,在今后的设计计算中,应当将机身受到的侧向力作为影响压力机刚度的因素之一,并且注意立柱尺寸和结构的优化,以增加其刚度。

摘要：以连杆式冷锻压力机的闭式组合机身为研究对象,将机身三维模型导入Workbench中建立有限元分析模型,进行静力学分析和模态计算,得到机身应力整体在160 MPa以下,机身挠度为0.36 mm,一阶频率为15.886 Hz,均满足使用要求。立柱Z向变形为0.32 mm,超过许用值0.2 mm,因此机身有优化的余量和必要。采用多目标优化的方法,以静力学分析为基础,定义机身不同板厚为设计变量,设置机身受到的应力、立柱Z向变形为约束条件,以机身重量为目标函数。对比3组不同计算结果得到的优化方案,选择方案1:机身重量由73828 kg变为66706 kg,机身重量减少9.6%,实现了机身的轻量化。对优化后的机身进行刚度计算和模态分析,得到机身挠度为0.35 mm,立柱Z向变形量为0.18 mm,一阶频率为15.688 Hz,可以满足实际使用要求。因此在压力机设计中,可以考虑减薄板厚,以实现在满足使用要求的前提下达到机身减重、降低制造成本的可能。

摘要：一个好的创意是值得反复咀嚼的。在2005年的春节市场掀起营销高澜的金六福酒,在余后的日子里仍然成为媒体和业界的谈资。大家对于本刊2005年第五期的《金六福酒缘何引爆2005春节营销市场?》依然记忆深刻。事件过去数月,当热浪渐息,我们首席邀清金六福企业品牌总监侯佳欣讲述“春节回家·金六福酒”创意背后的故事,以飨读者。

摘要：首先本文对钻井燃油流量和燃油罐液位自动监测系统进行总体结构设计,然后以STC单片机为主控制器,通过超声波流量计读取管道内流体瞬时流量和累计流量等相关参数,由GPS卫星定位器进行井场位置定位,利用温度监测系统对各个箱体的温度进行实时测量,另外通过液位监测模块实时监控油罐液位的高度值,出现异常情况时,及时报警。最后,由两个GPRS通讯模块将采集到的数据传输到控制中心管理系统通过上位机件进行实时显示,并且存入数据库,由此实现燃油流量和液位的自动监测功能。

摘要：基于zigbee的无线传感器网络定位系统具有低成本、低功耗的优点,并且经比较基于RSSI技术的定位系统硬件要求低、算法相对简单。本文首先对定位系统的组成和定位的原理进行研究,然后对定位中的关键技术RSSI进行研究。最后,对定位系统的硬件和软件进行设计。

摘要：针对现代化办公和家居生活智能化需求提高的问题,设计了一种基于NRF905的无线智能窗帘控制器,可实现对窗帘的手动控制、无线遥控控制。本设计以STC12LE5616AD单片机为核心控制器,利用单片机的扩展端口及NRF905无线收发器实现无线控制功能。该设计主要包括手动控制。

摘要：针对油田井场方形油罐的燃油计量管理的问题,提出了一种较精确的计量方法及设备的设计方案,实现井场燃油的远程监测及准确计量。在油罐底部用压力变送器测量油罐内三点压力,换算出三处的液位高度,从而确定出油罐以不同偏角放置时油罐内燃油的液面位置。利用Cayley-Menger行列式算出油罐内燃油体积,再根据燃油密度计算出油罐内燃油质量。使用STC12C5A60S2作为主控单片机,单片机片内集成A/D转换功能。利用数码管实时显示油罐内存储油量。使用GPS模块采集油罐所在位置的经纬度。单片机将所有采集来的数据通过GPRS模块发到检测中心。