摘要：电力线路巡检机器人巡检过程中,引起控制参数的不确定性,造成传动结构中发生机电耦合振动,影响其行进稳定性。为此,提出电力线路巡检机器人传动结构机电耦合振动自动化抑制方法。建立机电耦合动力学模型,从机械系统中分析产生振动的根本原因,通过构建的两惯性模型得到机械振动频率;将无轮廊误差的整形指令,输入到自适应数字陷波滤波器中,使用递推方法辨识陷波滤波器参数,根据陷波滤波器输出信号分析其中的耦合振动信号,以此为依据实现机电耦合振动自动化抑制。通过实验证明:抑制方法可以将控制参数的稳定范围扩大,将机器人运作全过程中振动信号能量与残留振动信号能量至少降低了1.04J和0.9J,且消除了轮廊误差,具有较高的应用价值。

摘要：由于传统的多关节机器人通信系统通信时对网络通信支持程度不足、移植通信频率低,无法实现对多关节机器人通信。为此,提出基于嵌入式Linux的多关节机器人通信系统设计。该系统在原有系统硬件基础上,设计了嵌入式通信控制器,实现对多关节机器人同步通信。在软件设计方面,利用采集端采集多关节机器人通信信号,通过通信数据预处理、设计数据库,实现对多关节机器人实时通信。对比实验结果表明,与传统系统相比,该系统对多关节机器人移植通信频率更高。

摘要：恒压供水系统是采用变频调速技术和PLC技术实现自动给水的机电一体化供水系统。该控制系统以供水压力为控制对象,通过PLC控制变频器,进而控制水泵机组转速,达到恒压供水的目的,实现了预期的设计要求。

摘要：针对传统控制系统在城市供电设备控制过程中存在的供电设备输出量与用户用电需求量相差较大,导致电能源浪费的问题,提出了一种全新的基于PLC的城市供电设备自动化控制系统。对控制系统硬件整体结构进行了设计,对PLC中央处理器进行了选型;计算了城市供电设备整流供电量,提出了供电补偿方案。通过实验证明:基于PLC的城市供电设备自动化控制系统可以保证供电设备的供电量与用户用电需求量一致,避免能源的损失。

摘要：传统的步态控制方法由于构造的复杂,在进行某些动作时存在较多问题,因此,提出基于自适应模糊补偿的双足机器人斜坡步态自动控制方法。对双足机器人的斜坡步态进行动力学分析,根据分析结果建立双足机器人DH控制模型,采用梯度下降法计算双足机器人传感器稳定性,从而实现双足机器人斜坡步态自动控制。实验结果表明,设计的双足机器人斜坡步态自动控制方法能很好地控制机器人的步态,可以灵活地完成多种动作,有一定的推广意义。

摘要：目前,我国电力系统正在逐渐实现高电压、超容量的发展目标,电力仪器运转的稳固性备受业内人士关注。由于高压断路器种类多、结构复杂,加上安装问题和外界因素的影响,故障问题较多。基于此,提出了多种通信方式并存的高压断路器故障诊断系统。通过对高压断路器故障诊断系统硬件和软件的设计研究,实现了系统设计,通过实验论证得出,故障诊断精确度要远高于传统设计,且稳定性能优良。

摘要：电力技术是现代电动机应用中最前沿的技术。随着时代的发展和电力性能的提高,当前技术已无法满足越来越高的电动机控制技术要求。基于此,提出单DSP的交流感应电动机自动控制技术,重点设计了其硬件设施和软件程序。通过与传统技术相对比,验证了新技术的可行性和可发展性。

摘要：为了给生产厂家产品设计和改善提供依据,对小电流下互感器输出波形质量进行测试。介绍了空心线圈的结构和工作原理,对互感器输出波形进行采集。将一台220 kVGIS用互感器作为实验仪器,在小电流下对互感器输出波形精度、暂态饱和性和稳态性进行测试。发现小电流下,空心线圈传感头输出受干扰的影响较大,而积分放大单元和相位补偿单元输出信号受干扰程度不大;在小电流下,一定程度上会导致电流互感器出现局部暂态饱和,但不会长期保持;小电流下容易受到外界环境的干扰,导致不同时刻输出电压相差较大,互感器输出波形不稳定。

摘要：分析了高电压电路中IGBT串联运行时导致端电压静态和动态不均衡的各种原因。设计了一种有源缓冲均压电路,并通过MATLAB/SIMULINK进行了仿真研究,仿真结果验证了所设计电路的可行性。

摘要：随着焊接技术对自动化、智能化要求的不断提高,人们越来越重视焊接质量的自动控制。基于此,提出基于机器视觉技术的焊缝图像缺陷自动识别模型。从提取焊缝开始,对图像进行分割,完成缺陷识别建模。实验证明,本文设计的自动识别方相比于人工识别方法,操作简单,实用性强且精度偏高,能够很好的适应工业生产需求。