摘要：目的:对设计的6RSS仿人并联咀嚼机器人进行刚性动力学建模分析。方法:首先,推导刚性动力学建模所需的运动变量(包括平动/转动速度和加速度)函数。其次,使用牛顿-欧拉法则建立机器人的刚性动力学模型。最后,在机器人受到咀嚼反力情况下,跟踪口腔健康志愿者的咀嚼运动轨迹,并开展数值计算。结果:数值计算结果表明,机器人的驱动力矩和约束力出现峰值的时刻和咀嚼反力出现峰值的时刻一致。结论:外力对机器人的逆动力学有较大影响,该研究为机器人的运动控制以及优化设计提供了理论依据。

摘要：在传统电刷镀中,镀层沉积速度比较慢,本文运用流镀的方法,通过提高电流密度和补充镀液离子的方法,对传统电刷镀技术进行改进,设计了新型镀笔,采用镀液循环装置补充镀液。研究了时间和极间距对镀层沉积速度的影响,进行了快速镍刷镀试验,并用SEM对镀层的表面和侧面形貌进行观察和分析。试验结果表明沉积速度是传统电刷镀的几十倍;表面形貌较为粗糙,晶粒较大;侧面形貌镀层明显,底部为较细的结晶晶粒,具有较好的镀层质量。

摘要：针对装备战时维修保障能力需要加强装备维修保障人才实战能力培养的问题,文章通过分析维修保障人才面临的形势,从瞄准能打仗实战要求牵引专业改革,瞄准实战保障要求优化课程体系,立足技指保障融合重塑课程内容,瞄准部队实战要求优化更新教材结构,瞄准实战化维修能力生成优化教学设计,围绕实战化要求严格教学实施等七个方面,提供了解决措施,以期为装备维修保障实战化人才的培养提供理论支撑。