摘要：根据机器人拆卸导弹发动机注药瓣模时对精确定位的要求,设计了一种基于视觉的瓣模螺栓识别定位方案。在此方案的基础上进行实验,实验结果表明:应用此方案能准确识别所有瓣模螺栓,定位误差均在1mm范围内,最大误差为0.750mm,满足机器人脱模装置的定位要求。为了保证拆卸瓣模时设备互不干涉,利用最小二乘法和Matlab对实验数据进行拟合仿真处理,求出工作转角α。应用实验数据和数据处理的结果控制机器人拆卸瓣模,检验视觉定位和数据处理的可靠性。分析视觉定位误差的主要来源,提出了适合工程应用的误差修正方法,有助于提高机器人脱模的可靠性。

摘要：为了提高飞机壁板结构的蒙皮和加强筋之间的焊接质量,减少蒙皮的焊接变形,设计了钛合金整体壁板T型接头双作用激光焊接系统。系统采用标准工业激光焊接机器人,双光束激光焊接方法并辅以外部纵向水平驱动轴机构的方案,结构简单,成本较低,可有效的提高焊接质量和速度。通过对工艺参数分析并进行实验,得到了良好的焊接样品,满足了飞机蒙皮焊接的质量要求,有效提高了飞机的隐身和降噪性能,完善了国内双激光焊接平台焊接长桁蒙皮结构机身壁板的技术。