摘要：本文在关节柔性较弱的情况下,对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法,在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界,并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小．该方法克服了对模型参数线性化条件的要求,无需求解回归矩阵,因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力．数值试验表明,所提出的控制方法是可行且有效的．

摘要：在驱动回路电容较小的情况下,对电驱动刚性机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的神经网络控制设计方法。稳定性分析表明系统跟踪误差最终一致有界,数值实验验证了所提的算法的可行性和有效性。

摘要：为了提高导弹对目标的杀伤性,实现导弹在有界的有限时间内对目标进行成功拦截,提出一种基于固定时间收敛的终端角约束滑模制导律。首先,建立了导弹拦截目标的平面制导系统模型,将目标的机动看作未知的有界扰动;其次,应用固定时间扰动观测器对制导系统的扰动进行观测;再次,基于固定时间收敛滑模控制和固定时间扰动观测器设计终端角约束制导律,证明了制导系统的固定时间稳定性,并给出了制导系统状态的收敛域;最后,通过大量的仿真,验证了所设计的制导律能在保证精确拦截目标的同时实现对目标的指定角度打击。