摘要：基于磁力耦合传动技术，对载人潜水器电力推进装置进行了系统设计与传动特性研究。采用电磁场有限元方法研究了永磁式磁力耦合器的运行机理和矩角特性，分析了其稳定传动区域和失步条件；分析了螺旋桨的负载特性，采用切比雪夫多项式研究了螺旋桨的四象限全工况动态模型；建立了水下无刷直流推进电机的数学模型和传递函数，设计了推进电机的转速闭环控制系统以抑制转速波动，提高输出推力的平稳度。完成了样机的设计与制造，通过水池试验验证了该推进装置在载人潜水器上的可行性与适用性。

摘要：激光雷达以其高的角度和距离分辨率被广泛地应用于移动机器人的障碍规避,但其固有的探测特性易使机器人陷入V型障碍陷阱,并增大路径代价.为此,通过深入分析激光雷达精度与距离的特性关系,提出按照探测精度将探测区域划分为模糊规避区、精确规避区和应急规避区,进而建立一种分层障碍规避方法.为模糊规避区设计神经网络障碍规避算法,同时在精确规避区采用边界点追踪法避撞.仿真实验表明,所提出方法相较于传统的激光雷达避撞方法,不仅能够使机器人避免误入V型陷阱,而且可以产生更小的路径代价.

摘要：针对深海工作站自主对接回收作业潜器的视觉定位问题,提出一种多类型标志的级联式导引定位策略,设计基于单目视觉定位的水下对接导引定位系统,采用改进k-means聚类算法进行多阈值自适应图像分割,实现对坞站预设的导引光源和AprilTag识别定位。分别在有、无自然光照条件下,开展水下导引定位与对接的水池试验,在水下存在大量悬浮颗粒和光照不均匀等条件下仍然取得较好的实际识别定位效果,验证了本文所提出方法的合理性和稳定性。

摘要：为了实现机器人腿部结构最优化设计,研究了腿部结构参数对机器人机体灵活性、轻动性、负载能力的影响,结合指标提出了一种考虑综合性能的优化方案。建立ADAMS六足机器人动力学模型,并特别考虑了减振机构对系统的影响,完成了三足步态下机器人足端受力情况仿真模拟。在此基础上提取机器人躯体活动范围、机体运动能耗以及负载能力指标,并通过三者的量化分析,综合评价了机器人步行腿结构的合理性。最后根据仿真与分析结果,提出了六足爬行机器人腿部结构的优化设计方案。

摘要：深海探测与驻留装备是发展海洋科学的重要基础。近年来,我国自主研发的相关装备进展良好,但在国产化过程中仍面临一些“卡脖子”技术问题,亟需攻克相应装备的技术短板,推动我国“透明海洋”能力建设。本文在分析深海探测与驻留装备发展需求的基础上,围绕深海通用感知探测设备、深海运载探测通用平台、深水多功能作业平台、深海通导定位装备、深海通用作业工具、深海有人与无人设备的智能控制系统等6个重点领域,系统梳理国内外相关装备的发展现状,深入辨析我国深海探测与驻留装备发展面临的问题。本文论证提出了我国深海探测与驻留装备的9个重点发展方向,涵盖探测装备能源补给、装备系统设计及优化、高功率密度动力、原位实验研究与开发、载人装备宜居与应急救援、水下动态网络定位、水下声光多模混合通信网络、作业人机混合决策与协同控制、人机交互效能评估及优化等关键技术。研究建议,坚持科学发展、加快启动重点海域建设,坚持统筹集约、高效推进共建共用共享,坚持创新驱动、持续发展新技术新装备,以推动我国深海探测与驻留装备的高质量发展。

摘要：TribonM3和AM12软件在船舶生产设计中有着广泛的运用,针对生产设计建模过程中存在的大量共通数据不能被重复利用以及代码冗余的不足之处,提出了改进的方法。研究基于可扩展的标记语言XML技术和java中开源框架Spring技术,借助Eclipse编辑器,提出了一种面向对象的建模方式,并通过实际案例验证了该方式的可行性。

摘要：无锡市芦村污水处理厂有2组共4个大型半地下式的矩形混凝土曝气池。本文结合该工程介绍高效预应力技术用于曝气池设计与施工的具体作法。 1 池璧设计方案的选择目前,国内曝气池外壁设计一般有预制装配式和整体现浇式两种方案。本工程曝气池长50m,宽37.45m,池高6.75m,池内水位高6m(图1)。该工程水位较高,壁板受力较大,根部弯矩达378kN·m,

摘要：HESE (Hohai Expert System Environment)是针对工程类同题特点而发展的专家系统开发环境.该系统采用高度模块化的装配式结构,由工程知识获取系统、综合求解运行系统和其他支持系统组成;支持多种推理模式、数值计算和图形处理的综合求解;是一种功能强大、便于开发的开放型环境.本文着重介绍其总体构成,知识表示和综合推理思想.

摘要：真随机数发生器(TRNG)作为一类重要的硬件安全原语,在密钥生成、初始化向量和协议中的身份认证等加密领域得到应用。为设计出高吞吐量的轻量级TRNG,该文研究了利用多路选择器(MUX)和异或门(XOR gate)的开关特性来产生亚稳态的方法,提出一种基于亚稳态叠加单元(MS-cell)的TRNG(MS-TRNG)设计。它将MUX和异或门触发的亚稳态进行叠加,从而提高TRNG的熵。所提TRNG分别在Xilinx Virtex-7和Xilinx Artix-7 FPGA开发板中实现,无需后处理电路。与其他先进的TRNG相比,所提TRNG具有最高的吞吐量和极低的硬件开销,并且它所生成的随机序列通过了NIST测试和一系列性能测试。

摘要：近年来,伴随着创作观念、艺术手法、技术手段和传播方式的进步与发展,新主流价值传播在守正与创新中开启了新格局。本文从“回应时代之问”“恪守主流之脊”“创构平台之姿”和“夯实发展之路”四个层面思考分析,认为媒体融合走向纵深发展的今天,主流媒体与网络视听平台合力共创,通过多屏联动、网台共进,创造了前所未有的新主流互动方式,激发了社会各个群体尤其是年轻一代的能动性和积极性,呈现出了繁而不乱、多姿多彩的文化气象,形成了推动社会潮流风尚的影响力和号召力。