摘要：针对AGV在复杂工作环境中的导引问题,设计了激光与二维码技术相融合的导引方案并进行了建模与仿真分析。通过在系统中导入地图,利用激光SLAM技术对AGV的工作环境进行扫描,做到基本的自我定位和避障,再利用二维码标签所标记的坐标信息和路径信息,运用蒙特卡罗算法,修正激光定位的误差,完成AGV的精准定位和柔性导引,将装载的货物配送至指定位置。通过仿真验证了该导引方案的可行性,弥补了单一导引方式的不足,降低了导引误差,定位精度可保持在10~15 mm,并便于追溯和调整AGV的行驶路径,实现复杂多变环境中的应用。

摘要：动力换挡变速器的自动控制是智能拖拉机的关键技术,其控制系统是整车CAN通信网络的重要节点。设计了拖拉机双CAN总线通信网络,在此基础上,对动力换挡变速器控制系统进行了研究。CAN智能节点的MCU采用Freescale的MC9S08DZ60芯片,收发器采用TJA1040芯片,6N137构成的光电隔离电路提高了系统的抗干扰能力,使用2个收发器分别连接高低速2条总线,实现信息传输的备份和容错能力。建立了动力换挡变速器电液控制系统的AMESim模型,建立了0~2 s内的分段斜坡信号,作为换挡电磁阀输入信号,仿真时间设为3 s,仿真表明:换挡离合器油压特性曲线与理想状况一致;对换挡过程的液压冲击进行仿真分析,发现离合器泄压时刻为0.4 s且换挡重叠时间为0.4 s时,系统受到的液压冲击最小,为0.48 MPa,对车辆动力影响很小。

摘要：油气弹簧试验台是测试油气弹簧性能的必要设备,传统的机械式试验台输出信号误差大,难以满足试验需求,因此需要设计一套性能良好、精准度高的试验台来对油气弹簧进行试验。本文分析了电液伺服试验台的基本组成,并对控制系统进行了设计与仿真,通过利用Amesim和Simulink联合仿真的方法对测控系统进行研究,建立电液伺服系统的数学模型。采用模糊PID控制对系统的动态特性进行控制,并与常规PID的控制方法进行对比。结果表明,模糊PID控制方法快速平稳,其达到稳态的时间为常规PID的40%,并且系统具有较好的鲁棒性和抗干扰能力。