摘要：采摘机器人快速移动时,为了避免机器人侧翻,需要机器人具有较好的平稳性。为此,参考训练时运动员力的平衡控制原理,设计了机器人快速移动稳定系统。系统采用PID控制器对采摘机器人的受力进行监测和反馈,当检测到突变情况时可以调整机器人的姿态,保证其移动的平稳性。采用ADAMS软件建立了机器人的模型,并对机器人快速移动的速度进行了监测,模拟了PID控制器的响应过程,验证了基于训练力平衡控制原理的机器人平稳性控制器方案是可行的。

摘要：为了提高播种机的自主化作业水平,将光学和超声联合定位方法引入到了播种机导航系统的设计上,通过超声波测距和激光扫描的方法,实现了作业区域的定位和播种机行走路径的规划,从而提高了播种机作业的适应能力,提升了自主作业水平。为了验证方案的可行性,对基于光学和超声联合定位的导航系统进行了实验,并建立了一个有田垄的农田作业环境,展开了播种机的导航实验。结果表明:基于光学和超声联合定位方法可以成功地规划播种机的行驶路径,对无人驾驶播种作业设备的研究具有重要的意义。

摘要：为了提高采棉机的故障自我诊断水平,实现采棉刀具磨损量的在线监测,将嵌入式图像处理系统引入到了采棉机监测系统中,有效地提高了采棉机刀具状态智能监测水平。采棉机刀具磨损监测的嵌入式图像处理系统以PC机作为核心处理器,采用图像分段增强技术,重点对刀具磨损感兴趣部分进行阈值分割,然后进行磨损面积计算,最后对刀具磨损严重的情况进行预警。为了验证采棉机刀具智能监控系统的可靠性,在棉田对采棉机监控系统进行了实地测试和功能验证。测试结果表明:利用该监测系统可以成功地测量采棉机刀具的磨损面积和磨损比率,对于大型农业智能机械装备自动化和信息化监控仪器的开发具有重要的指导意义。

摘要：船舶的电力系统经过了漫长的发展过程。最初电力系统只是作为起辅助作用的能源,为船舶的小型用电设备供电。随着电力系统的优化和储电技术的发展,现在的船舶综合电力系统已经作为必不可少的能量来源,甚至作为主要推进能源。传统的电力系统结构复杂、性能较差,本文基于埃弗雷特优化技术对传统的电力系统进行优化设计,提出电力系统的级联式区域配电技术。

摘要：为了提高采摘机器人的定位导航精度,将光学导航方法引入到了采摘机器人控制系统的设计上,通过激光扫描和机器视觉相结合的方法,提高了采摘机器人的作业质量和作业效率。在进行定位时,首先由激光扫描方法对采摘机器人进行定位,得到全局坐标中的位置,然后利用机器视觉系统得到采摘机器人和待采摘目标果实的距离,对果实精确定位后进行采摘。采摘测试结果表明:采用光学导航系统可以准确完成果实目标的定位,可有效提高采摘机器人的采摘精度和采摘效率。

摘要：为了提高园林修剪机械定位导航精度和自适应转向能力,提出了一种基于激光传感器的自适应移动转向导航系统,使园林修剪机械的导航系统具有了激光测距和障碍物特征扫描功能,大大提高了导航的精度和自动化程度。在自主导航路径规划和避障时,该套导航系统可以利用激光测距得到障碍物的实际距离,利用激光扫描得到的扫描亮度预测障碍物的尺寸,然后利用PC机的预设地图对修剪机当前位置进行预测和定位,并发出移动和转向控制指令,从而准确地实现导航功能。园林作业环境下试验发现,修剪机可以成功地对作业环境进行扫描,并通过自主避障和换行测试证明了激光传感器自适应移动和转向方法,对园林修剪机械的自主避障有着较好精确性和稳定性,达到了期望的要求。

摘要：笔者提出了以计算机视觉为基础设计机器人采摘实验平台的方法,通过构建机器人采摘实验平台实现智能采摘,并设计实例分析。实验结果表明,基于计算机视觉的机器人采摘实验平台可以解决以往平台采摘效率低的问题。

摘要：针对二次配光下的LED无法满足照明的要求,提出一种基于自由球面构造的非成像光学系统。结合数学几何和非成像理论,得到矩形均匀光斑和圆形均匀光斑两个满足自由球面的光学系统。对传统离散点计算中存在的问题进行改进,求解出改进后的空间离散点。通过MATLAB软件建模,得到透镜的仿真模型,并通过Tracepro软件进行光学模拟,对上述进行了验证,证明其正确性和可行性。

摘要：针对星地通信中因大气湍流造成的通信质量下降的问题,本文提出一种基于实时校正的自适应光学技术,通过该技术,改变了传统的通过波前探测器活动波前信息的问题,从而大大的简化了系统的结构,同时解决了远距离通信下存在的校正效果不佳的问题,以此通过算法的改进提高了星地通信的能力。

摘要：重点介绍了自适应中值滤波算法以及两种改进的自适应中值滤波算法。针对这3种滤波算法,对含有不同密度椒盐噪声的图像进行去噪实验。结果表明:改进算法去噪效果明显、能有效保护图像细节,PSNR保持在25 d B以上;改进算法在高密度噪声时也能得到细节较为清晰的图像,PSNR比改进前的提高17 d B以上。