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多机任务分配与路径规划协同优化法研究: 收藏
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引用; 《系统仿真学报》2024年第5期36卷 1141-1151页; 作者：肖鹏谢锋倪海鸿张敏汤志荔李霓西北工业大学航空学院陕西西安710072 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所四川成都610091 西安市飞行器智能认知与控制重点实验室陕西西安710072; 针对多无人机执行多目标协同侦察的任务需求,提出了多机多目标任务分配与路径规划的协同优化方法。以单亲遗传算法(partheno genetic algorithms,PGA)为基础,基于Dubins曲线构建了与实际路径代价相结合的代价函数;为进一步减小计算量,...; 针对多无人机执行多目标协同侦察的任务需求,提出了多机多目标任务分配与路径规划的协同优化方法。以单亲遗传算法(partheno genetic algorithms,PGA)为基础,基于Dubins曲线构建了与实际路径代价相结合的代价函数;为进一步减小计算量,提出了基于无人机探测距离的聚类算法,将生成的聚类点作为无人机新的航路点。仿真结果表明:在考虑禁飞区域以及侦察点繁多情况下,该算法能够有效完成无人机的侦察任务分配并同时形成初步航路,提高了任务分配的合理性和收敛速度,并降低了全局代价。; 来源：详细信息评论

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