摘要：为了解决目前实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统。机械部分应用了重心后移法和3-D打印技术,以满足机器人结构简单、轻量化要求;设计了混合滤波方法、步进电机位置还原算法及步进电机S曲线控制算法,降低了机器人位姿数据采集过程中噪声影响、运动过程中误差累积等问题,使机器人运动更平滑稳定。该系统能够通过上位机控制直接拖动机械臂运动完成示教编程实验,与传统手动示教机器人相比,不仅拖动示教过程操作简单、效率高,而且成本低,非常适于在实验教学过程中推广应用。

摘要：研发了一种基于树莓派的大棚农业机器人。1)综合轮履式和龙门架式结构的优点设计了机器人的机械结构,包括XYZ三轴运动机构、机器人移动平台和末端执行器。2)完成了基于树莓派和Mega 2560的数据输入、数据处理、执行等单元的硬件设计;开发了三轴运动控制算法和机器人平台移动控制算法,提出了基于OneNet云平台的农业机器人实时监测方法。3)研制了该机器人原型系统并进行实验验证,结果表明,该机器人不仅能够应用于大棚植物生长的多个阶段,实现数据采集和执行耕种任务,而且工作效率高、成本低,易于推广应用。

摘要：随着信息化时代的来临,机器人智能分拣越来越广泛地应用于物流业,研究基于视觉的自主识别、定位、抓取、分类的移动分拣机器人系统具有重要意义。移动分拣机器人系统以STM32F4为主控制器,主要实现机器人在移动过程中完成快件的二维码识别、视觉定位及分拣任务,采用OV2640摄像头及二维码识别技术,实现对快件的识别和快件抓取平台的定位,建立平台视角坐标系,利用视角四顶点对机械臂控制的快速标定,推演了视觉定位坐标到机械臂舵机角度控制脉冲的变换算法,完成快件的识别、定位、抓取和分拣。实验结果表明,系统结构设计合理,硬件设计方案可行,控制算法正确,实现了高效的快件自动分拣功能,具有较好的应用前景。