摘要：针对所设计的W-5D型水下采样机械手,利用D-H法建立其参数和正运动学模型。由机械手的相邻3个关节轴线相互平行的结构特点,在常用的反变换法的基础上引入几何法,得到了逆运动学的封闭解,解的结构简明并且易于操作,满足了机械手对水下作业环境的逆解要求,为机械手的运动规划和轨迹控制提供了依据。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机械手的仿真模型。工具箱内部提供的ikine函数已是获得工业机器人逆解的重要方法,通过与ikine函数所得结果的对比分析,验证所求得封闭解的可行性和优越性。

摘要：本文从玻璃钢管道的基本性能、应用范围、综合效益、原材料等几方面出发，对玻璃钢管道的发展前景进行了评述；对玻璃钢管道的发展提出了几点建议。

摘要：本文简要回顾了我国玻璃钢工业创业三十余年来各发展阶段的历史事买,探讨了我国玻璃钢工业当前存在的一些问题和笔者的浅见。

摘要：一、国内外概况 钓鱼活动在中国有着悠久的历史,两千多年前的姜太公垂钓渭水,早已成为家喻户晓,流传广泛的趣谈。随着社会主义建设事业的发展,人民生活水平不断改善和提高,钓鱼爱好者越来越多,它既有助于提高生活情趣,又能活跃生理功能,是极好的户外文娱体育活动,深受广大群众的喜爱。 1983年9月我国成立了全国性钓鱼协会。以后陆续有24个省、市、自治区相继成立了地区性钓鱼协会。随着各级钓鱼协会组织的建立,

摘要：曲柄摇块机构是一种应用广泛的典型的平面机构。将连杆作为主动件可使曲柄在一定角度范围内摆动。对于给定的曲柄摆动,有多种机构综合方法。笔者使用解析方法,以Jacob系数为指标对基于奇异构型、最大平均输出力矩和保证最小输出力矩等机构设计方法进行了分析和比较,使得能够更加深入地了解该机构的运动学特点,并为曲柄摇块机构的工程应用提供帮助。

摘要：为了研究 0～ 6周龄蛋雏鸡适宜钙需要量 ,试验设计了不同日粮钙水平 (0 .7,0 .8,0 .9,1.0 ,1.1,1.2 % )对该阶段蛋雏鸡的生长性能、骨骼质量和血清有关指标的影响。结果表明 ,在 0～ 6周龄期间 ,钙水平为 0 .9%和 1.0 %的处理组全程增重最大 ,分别为 4 4 6 .4 4± 39.2 2 g和4 55.96± 39.4 9g ,两者间差异不显著。 1.0 %处理组增重显著高于其它 4组 (P <0 .0 5) ;0 .9%的处理组增重显著高于 1.1%和 1.2 %处理组 (P <0 .0 5) ,和 0 .7%和 0 .8%处理组相比尽管差异不明显 ,但也表现出较优的增重性能。 0 .7%和 0 .8%的处理组增重明显优于 1.1%和 1.2 %处理组(P <0 .0 5)。料重比也表现出类似的规律 ,即 0 .9%～ 1.0 %处理组最低 ,0 .7%～ 0 .8%其次 ,1.1%～ 1.2 %最高。从统计学角度考察 ,骨钙、骨磷和血清钙、磷在各处理组并无明显差异 ,粪钙检测结果表明排出体外的粪钙量随钙水平的升高而增加。上述结果说明 0～ 6周龄蛋雏鸡日粮中钙的适宜水平应为 0 .9%～ 1.0 %。

摘要：试验对 0 6周龄蛋雏鸡日粮中有效磷 (AP)的需要量进行了研究。选取 1日龄罗曼蛋雏鸡 36 0只 ,随机分为 5个处理进行单因子试验 ,各处理设 4个重复 ,每重复 15只 ,试验期 6周。对以玉米豆粕为基础的日粮设计 0 .6 5 % 0 .2 5 %之间 5个处理的有效磷水平。通过对不同处理雏鸡的体增重、料重比、胫骨质量和粪磷的排泄量等数据进行分析 ,当有效磷水平为 0 .35 %和 0 .45 %时 ,可获得最好的体增重和料重比 ,两个处理间差异不显著 (P >0 .0 5 ) ;0 .2 5 %低水平处理组体增重低于 0 .35 % (P >0 .0 5 ) ,也低于 0 .45 % (P <0 .0 5 ) ,但均显著高于高水平 (0 .5 5 % 0 .6 5 % )的处理组 (P <0 .0 5 )。料重比以 0 .35 %的处理组为最高 ,达 2 .6 0± 0 .11。骨骼质量和血液指标各处理间差异不明显。粪磷的排泄量随日粮中有效磷水平升高而增加 ,0 .2 5 %和 0 .35 %处理组比 0 .6 5 %处理组磷排泄量分别减少 2 6 .6 7%和 2 2 .5 1% (P <0 .0 5 )。以上结果提示 ,以玉米豆粕为基础的日粮中有效磷水平为 0 .35 %时不仅可以获得理想的生产性能 。