摘要：考虑到自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制缺乏统一的计算方法,特别是在误差计算、跟踪点确定和前馈控制器设计等方面,提出了完整的路径跟踪控制计算方法.首先,根据车辆坐标系的动力学方程和路径跟踪模型,得到误差形式的控制方程.然后,根据车辆当前的状态建立跟踪控制模型来获得车辆状态的偏差.最后,根据动力学方程的特点,设计了具有前馈控制的线性二次调节控制器.在此基础上,采用MATLAB语言开发程序,给出了仿真实例轨迹跟随控制的计算时间、抗干扰性和可靠性分析的仿真结果.通过与文献实验结果对比,证明了所提出的计算方法是有效、可靠的,能够实现实时抗干扰的跟踪控制性能.同时,通过有无前馈的仿真结果表明,引入前馈控制能够消除稳态误差,获得更好的控制性能.

摘要：尺度约束类型是指构件为其所连接的运动副轴线之间的相对方位提供的几何约束类型,研究了一种基于尺度约束类型及其顺序的机器人支链的拓扑结构表示及其设计方法。建立尺度约束类型与符号表示之间的对应关系;基于方位特征集及自由度,将尺度约束类型作为单元,综合出4自由度和5自由度的串联机构结构,并给出其尺度约束类型表示;通过对6自由度关节机器人进行演化分析,获得5轴及4轴工业机器人,并对这些串联机器人的方位特征集及尺度约束类型进行分析。

摘要：行星减速器是机电设备中的核心功能部件,随着产品对空间和质量的要求越来越严格,高功率密度行星减速器应运而生,这也对减速器精度及精度保持性、输入输出性能、振动、噪声及可靠性、寿命等提出了更高要求。传统的行星减速器设计技术难以满足产品开发的要求。针对高功率密度行星减速器开发中的动力学设计、多物理场耦合仿真、可靠性设计及寿命预测等三个关键核心设计技术进行分析论述,可为减速器产品的研发提供参考。