摘要：针对一类四阶欠驱动系统,提出一种基于非线性干扰观测器的解耦时变快速终端滑模控制策略。将四阶系统分解为两个二阶子系统,分别用一个关于系统状态的非线性函数设计各子系统时变滑模面的指数项参数,用第2个子系统的滑模面构造中间变量,将其引入第1个子系统的滑模面中,构造出整个四阶系统的整体滑模面。采用改进的非奇异时变快速终端滑模控制律使两个子系统的状态分别在有限时间内收敛到平衡点;同时为削弱外部扰动对系统控制效果的影响,设计了一个基于双曲正切跟踪微分器的非线性干扰观测器估计外部干扰和系统的不确定性,并将估计值补偿给控制器。利用Lyapunov稳定性原理证明了系统滑模面的渐近稳定性。将该方法应用于小车倒立摆系统的稳定控制,并与现有的解耦滑模控制算法相比,验证了其有效性及优越性。

摘要：停车线的设置应综合考虑建设成本、客流需求、运营管理等方面的因素。在故障列车救援、行车组织灵活性等方面,双列位停车线较单列位停车线更具优势。以杭州地铁2号线沈塘桥站为例,结合全线的配线设置、工程实施条件、工程投资等情况,阐述了该站采用双列位停车线方案在增加运营灵活性、降低施工难度、缩短施工工期、节省工程投资、减少交通影响等方面的优点,并总结了双列位停车线的设计和施工经验。

摘要：在全球能源转型背景下,中国新能源持续快速建设,但消纳问题也不断凸显,传统的补偿模式很难平衡新能源消纳中的各方主体诉求,通过市场机制解决市场主体的利益平衡成为各方共识。对省级新能源参与现货市场的市场设计进行思考和展望,首先研究了考虑新能源快速增长下的美国PJM电力市场设计变化与调整。在此基础上,研究了浙江省新能源的现状、发展以及未来面临的消纳问题,进而提出了考虑新能源消纳分阶段模式演化的省级电力市场设计。最后以浙江省运行数据为例,基于目前新能源低占比场景以及未来新能源高占比的假设场景,对新能源不同市场参与模式的消纳情况和收益进行了算例计算和比对分析。根据新能源与现货市场的发展情况,渐进地选取新能源参与现货市场的模式;3种模式中,新能源以报量报价形式参与市场能够使社会整体效益最大化。

摘要：文章用引文分析法对高校教师发表在《武汉汽车工业大学学报》上的论文后的引文做了统计与分析，目的在于了解高校教师利用文献的一般规律，为改善和制定高校图书馆工作的具体对策提供一些科学依据。

摘要：针对一类欠驱动系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的全局解耦快速终端滑模控制(NDODGFTSMC)策略。将欠驱动系统分解成两个子系统分别设计全局快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑模面的符号函数来构造中间变量,并将该变量引入到另一个子系统的滑模面中,构造出整个系统的滑模面,采用等效控制法和模糊双幂次趋近律求解系统的控制律。同时为了消除系统扰动对控制效果的影响,设计了一种双曲正切非线性干扰观测器对系统干扰进行估计并补偿给控制器。利用Lyapunov稳定原理证明了系统滑模面的渐近稳定性。将该方法应用于小车倒立摆系统的控制中,仿真结果验证了其有效性及优越性。

摘要：电工高压带电作业所用设备及工具等 ,对温度、湿度要求较高 ,为安全作业 ,不使用时需把它们放入专门的‘带电库’中 ,并对库内温、湿度实施控制 .目前国内大多是采用人工控制的办法 .这种方法既浪费电能 ,又达不到满意效果 .本设计实现了用微机对库内温、湿度的控制 .经过在张家口供电局高压供电分公司近四个月的运行表明 ,系统安全可靠 ,有效降低用电量 。

摘要：油菜机械化移栽效果取决于移栽机栽植执行器结构和运动参数与移栽苗植株形态特征的耦合度。该文针对当前油菜移栽机械化程度低植株形态特征与栽植机构不匹配的实际问题,选择8个甘蓝型杂交油菜品在播种后28~40 d的适栽期内,应用LA-S系列植物图像分析仪进行了植株形态特征(苗长、苗幅宽、株形锥角、根长和根直径)的系统试验研究,并根据试验结果分析确定了油菜移栽机鸭嘴式栽植器部分结构参数和工作参数的合理设计区间。试验结果表明:不同油菜品种苗长、苗幅宽、株形锥角和根长差异显著;油菜苗播种后28~40 d适载期内植株形态特征服从正态或偏态分布;所构建的播种后28~40 d的适栽期内植株形态特征的生长模型表明,不同油菜品种的植株苗长、苗幅宽、根长和根直径等特征随生长时间增加呈正线性关系,平均相关系数为0.9736;株型锥角呈负线性关系,平均相关系数为0.9818。研究表明,油菜移栽应优选适应机械化移栽的品种,并根据植株发育形态调整油菜苗移栽时间,实现油菜机械化移栽的农机农艺融合。该研究可为油菜移栽机结构设计和优化提供依据。

摘要：为提高水库的现代化管理水平,以江西省境内大中型水库为研究对象,综合运用空间信息技术、3D WebGIS、Internet、空间数据库以及三维虚拟仿真等高新技术,建立了江西省典型水库信息管理系统。系统具有水利工程三维场景虚拟、水库水情监测、洪水预报及调度、洪水淹没与评估及地质资料查询等功能。研究成果已在新建县幸福水库成功应用,可为水库主管部门提供科学数据与决策支持。

摘要：针对山丘区地形地貌的特征,分析了山丘区滴灌工程的设计方法。重点对滴灌系统的加压模式、管网布置方式、轮灌组划分、安全控制装置的设置进行了探讨。将滴灌系统相关原理应用于山丘区滴灌示范区工程实例,对设计成果进行总结,并对今后需要解决的问题进行了展望。本项目的主要结论为:压力模式的选定是决定山丘区滴灌工程总体布局、系统运行的关键因素;采用混压模式应用于山丘区使小水源在时空上得到合理分配、保证了水源的供给;系统压力平稳、节能、节水;工程运行较为方便。

摘要：针对现有抓取技术在复杂环境下难以进行有效的目标导向性抓取的问题,本文提出了一种基于深度强化学习的推动和抓取协同操作的方法.相对于以往的抓取方法,本方法使用深度学习来处理Intel-D435i相机所获得的RGB-D图像数据,同时又在视觉网络中引入了注意力机制,用来提高系统对工作区域内目标物体的敏感性.其次,使用深度Q网络来学习UR5机械臂与环境之间的交互过程,提出了密集奖励策略来评判推动或抓取操作的好坏.随着训练次数的不断增加,UR5机械臂在训练过程中不断地优化两种操作之间的协同策略,从而更高效的进行决策.最后,在V-rep仿真平台上设计了仿真场景,并进行测试,平均抓取成功率达到92.5%.通过与其他几种方法进行对比,证明该方法可以在复杂环境下较好的完成目标物体的抓取任务.