摘要：写字机器人是当前重要的实用机器人之一,为了实现机器人手臂写字功能。此次研究对写字机器人手臂进行了运动学分析,设计了新的机器人运行程序。新程序使用控制器和混合控制,搭建了写字机器人手臂书写控制的仿真模型。新模型能够模拟机器人写字动作,模拟真实机器人工作流程。实验结果表明,通过对仿真模型和写字控制系统的数据测试,使用新程序的写字机器人在书写流畅度和美观度都有所提升,在预测机器人书写轨迹的前期会出现预测偏差值在1~1.2左右。因此,使用控制程序能够使机器人的手臂控制能力得到提升,书写能力得到提升,这对于后续提升写作机器人控制的流畅性具有重要价值。

摘要：本节课选自人教版高中化学必修2第三章第二节第二课时.主要让学生认识和学习苯的物理性质、分子结构以及化学性质。在此之前,学生学习过烷炷、烯烃的结构与性质,基本掌握了饱和烃与不饱烃在结构与性质上的差异,能用其特征反应进行鉴别。通过本节课的学习,学生将运用已学知识探究苯的结构,初步认识苯的性质,为学习选修5中的“芳香烃”奠定基础,该节课在教学中有承前启后的作用。