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风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析
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《机械》2019年 第6期46卷 13-17页
作者：贾波 宋代平 全先轲 姜安林重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 佛山美的集团公司广东佛山528311 
为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出...
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