摘要：提出了一种用于插铣加工的四自由度机器人设计方案,建立了机器人的三维结构模型;采用改进的D-H参数建立了机器人的运动学模型,求出了机器人运动学的正解和逆解;基于运动学模型,借助Matlab工具箱建立了机器人的仿真模型;用蒙特卡洛法求出了机器人末端刀具的可达空间,在给定机器人初末位置的条件下,对机器人进行轨迹规划,并与螺旋桨桨叶曲面轮廓进行对比;结果表明,机器人末端刀具的工作空间与大型螺旋桨桨叶曲面轮廓相吻合,轨迹规划合理,满足实际加工要求。

摘要：具备连续变焦功能是目前先进红外热像仪的重要特征之一,而变焦凸轮是驱动连续变焦光学系统中各镜组运动的关键部件。为了设计出良好性能的变焦凸轮结构,本文首先应用动态光学理论推导出变焦光学系统的像移补偿组公式得到像移补偿组的轨迹曲线,然后利用序列二次规划法(sequential quadratic programming, SQP)优化算法来减小动态光学曲线的压力角,结合光机设计理论运用Creo进行凸轮曲线生成及凸轮槽切除从而获得变焦凸轮结构。再基于有限元分析理论对凸轮结构进行分析,最终通过变焦系统运动及成像结果确认本文方法可行。

摘要：针对屋面降雨散落造成城市地面产生径流形成内涝等问题,通过对现有的蓄水池结构进行改造,在蓄水池底部设置不同孔径的排水孔,使得降雨时雨水先收集到蓄水池,降雨后缓慢排入土壤或地下管网,达到延长排水时间,降低径流峰值从而降低地下管网堵塞概率。通过设计实验和模拟分析得出以下结论:土壤渗透系数大和排水孔径小时排放到土壤的效果最好;排水孔径越小,雨水进入地下管道时间越长,径流降低系数越大;设计相同体积蓄水池时,底面积越小蓄水量越大。通过理论和实际验证蓄水池改进技术的可行性,为治理城市内涝提供一种新方法。