摘要：基于小型舵机机器人的控制特点,在阅读国内外重要文献的基础上结合实际情况,对小型仿人机器人控制系统进行了相关的设计。用Atmega16单片机作为微控制器并利用protel99SE完成了控制系统硬件方面的设计,然后根据舵机的控制方式,利用分时成组法,使得单片机控制24个舵机同时转动。最后根据仿人机器人行走的不同位姿来确定每个舵机的转动角度,从而控制机器人稳定行走。

摘要：介绍了取物机器人的结构特征;应用Pro/E软件建立实体模型,利用ANSYS Workbench有限元分析软件建立了取物机器人的有限元模型;选取机器人的危险姿态,得到在危险姿态下的应力、应变和位移情况,验证了目前的结构设计能够满足要求,并且找出薄弱环节,为取物机器人的进一步优化设计提供理论依据。

摘要：针对镍基焊丝的热裂纹敏感性试验,研制出FISCO热裂纹试验装置,利用该装置对研制的ERNiCrMo-3镍基焊丝进行焊接热裂纹敏感性试验,结果表明,研制焊丝的热裂纹敏感性与进口焊丝相当,均具有较低的热裂纹敏感性。采用研制焊丝焊接9%Ni钢的工艺试验结果表明,焊接接头各项力学性能优良,焊缝组织为纯奥氏体组织,析出相很少,可以满足大型LNG储罐的设计要求。