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六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划
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《机器人外科学杂志（中英文）》2024年 第2期5卷 115-120页
作者：张邦成 兰旭腾 刘帅 庞在祥长春工业大学机电工程学院吉林长春130012 
本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练。针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢...
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