摘要：提出了由内部配重转动机构改变姿态的水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化方法.根据BYSQ-2型的构型方案与设计指标设计水下球形机器人的机械结构,在确定推进器的型号之后,首先根据海军部系数原则对导管内径尺寸进行优化设计;然后根据整体平衡原则进行结构对称性设计与配重质量优化设计;最后根据计算结果制作BYSQ-2型样机,样机水池实验结果表明其性能达到了设计要求.

摘要：爵士舞起源于非洲乡土舞蹈,后随着非洲奴隶进入美洲大陆,爵士舞被带入美国。爵士舞所具备的自由、开放、律动、即兴等特征使得爵士舞被广大民众所喜爱。在传统舞蹈中古典芭蕾舞、百老汇等舞蹈由于较为古板、单调,在时代发展的过程中可观赏性和娱乐性越来越不符合民众的需求,社会的发展和民众的需求使得部分导演和舞蹈演员开始将爵士舞与传统舞蹈进行融合,融入双方的舞蹈优势和特征将传统舞蹈发展成当代爵士舞。当代爵士舞是时代发展的产物,也是未来舞蹈领域中较为重要的组成部分。本文对当代爵士舞进行概述,并总结了四个较为主要的当代爵士舞艺术风格,并对不同艺术风格的当代爵士舞的训练方法进行分析,以期研究结论能为当代爵士舞的训练工作提供指导性建议。

摘要：针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换。将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律。由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面。仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制。

摘要：总结了设计表格式护理记录进行书写改革、简化护理记录书写的经验。包括组织收集、综合临床各专科内容,归类整合观察记录项目,制成表格后临床应用。认为表格式护理记录后,缩短书写时间,延长直接护理时间,把时间还给护士,把护士还给病人。