文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

基于遗传算法优化的除草机械臂模糊PID控制研究: 收藏
分享
引用; 《农机化研究》2022年第12期44卷 15-21页; 作者：夏长高杨鹏程韩江义孙陈曦冒志恒江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013; 针对目前市场上的果园割草机难以高效清除果树株间的杂草问题,设计了搭载在果园自动避障割草机上的4自由度的除草作业臂,可实现拖拉机牵引割草机行驶在果树行间时机械臂对定点位置的清除和行驶过程中的避障作业。同时,进行逆运动学分析...; 针对目前市场上的果园割草机难以高效清除果树株间的杂草问题,设计了搭载在果园自动避障割草机上的4自由度的除草作业臂,可实现拖拉机牵引割草机行驶在果树行间时机械臂对定点位置的清除和行驶过程中的避障作业。同时,进行逆运动学分析,把工作空间的避障问题映射到关节空间中,转化为关节空间的轨迹规划求解问题,利用三项插值法规划出轨迹;建立除草机械臂动力学模型,利用遗传算法优化模糊PID控制的模糊规则和隶属函数,优化出最优规则和隶属函数,通过模糊PID控制器实现对规划路径的精准轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与传统PID和模糊PID控制对比,该控制方法控制更加精确。; 来源：详细信息评论

限定检索结果