摘要：目前常规的多轴平台功能单一,不具备图像检测能力,扩展性较差,无法满足目前小批量多种类的定制化生产需求,为此开发一种基于机器视觉与Codesys的多轴柔性平台。平台为模块化设计,集成螺丝锁附、点涂胶、移栽、耐久性测试等工艺,可根据不同应用场景灵活选用。以AM400为主控制器,对EtherCAT总线伺服进行高精度多轴联动控制,Codesys可采用G代码实现圆弧插补、螺旋插补及电子凸轮等多轴联动。平台搭载机器视觉,用于实时监测和识别工件的位置、形态、大小等信息。智能电批实现拧紧力矩值的高速实时检测和高精度控制。上位机采用C#语言开发,视觉拍照结果实时显示,能够对平台进行手/自动控制,可视化集中监控等。支持各种通信协议,快速构建柔性生产网络,通过物联网把数据上传至云平台。实践结果表明,螺丝锁付机械手精度为0.063 mm,上料模块精度为0.03 mm,节拍达到2.5 s,均高于产品生产需求。该柔性平台示教简单、性能稳定,自动化和智能化程度较高,可通过快速更换智能元器件,满足一机多用的柔性化生产需求。