摘要：针对老年人在水平地面行走过程中失衡的难题,提出了一种柔性关节驱动的四自由度髋部外骨骼机器人,以辅助老年人在行走过程中实时调节步宽、步长和步频以保持行走平衡。对髋部外骨骼辅助行走平衡控制策略进行研究,根据建立的线性倒立摆模型解算人体行走时的质心位移和速度。基于瞬时捕获点理论设计辅助行走平衡控制策略。通过人体实验验证了所设计的髋部外骨骼和辅助行走平衡控制策略的有效性。

摘要：目的 为重症胰腺炎患者探索一种便捷、安全、成功率高的鼻空肠导管.方法 128例重症胰腺炎患者肠道功能恢复后随机分为：推进型空肠管组64例（实验组）及普通鼻空肠管组64例（对照组）.推进型空肠导管为医用硅胶材料,头端内嵌有一直径0.3 cm钢珠,头端1.5 cm处塑型设计盘状排列的须状结构;普通鼻空肠导管为聚氨酯材料.两组均涂硅油,经鼻孔插入胃45～50 cm;此后,根据胃肠功能情况,每5～30 min,送2～3 cm;达65～70 cm刻度后,间断抽吸空肠管引流液至pH值≥7,继续送管至80 ～ 100 cm刻度为止;从经鼻孔插入开始计时,6h后行X线透视,检查空肠管头端位置.结果 实验组64例,到空肠62例,失败2例,成功率96.88％;对照组64例,成功达空肠28例,失败36例,成功率43.75％;两组成功率有显著性差异（P＜0.01）.置鼻空肠管舒适度比较：实验组舒适51例（79.69％）,痛苦13例（20.31％）;对照组舒适55例（85.93％）,痛苦13例（14.06％）,两组舒适度差异无统计学意义.两组安管时除有恶心、呕吐、咽喉不适外,无一例出现并发症,安放成功后的患者,未见空肠管滑出现象.结论 推进型鼻空肠管价廉、简捷、安全、有效,有推广价值.