摘要：在昆虫扑翼飞行机理研究的基础上,设计了一种可垂直起降扑翼飞行器总体方案。提出了一种利用沿扑动角平分线方向拉力进行偏航操纵的方法,提出了一种限攻角高刚度机翼。本设计已经能够实现携带全部电子设备垂直起飞。1气动机理与总体方案1.1总体布局自然界中的微小型飞行生物均采用扑翼飞行,具有较好的机动性,这也给微小型飞行器的研究提供了方向和借鉴[1]。

摘要：微扑翼飞行器高频扑动时机翼与机身最大载荷急剧增加,严重影响飞行性能和飞行寿命。分析微扑翼扑动过程中机翼运动情况及受力情况,建立扑动过程中机翼升力、阻力和惯性力数学模型,提出以改善载荷在时间域上分布情况为目标的多目标优化模型,并且在Matlab环境下采用NSGA-Ⅱ算法进行求解,得到悬停状态下的Pareto最优解集。结果表明:提出的优化模型使升力峰值与惯性力峰值显著降低,载荷分布情况得到明显改善。

摘要：在MATLAB中构建机械手的DH模型,计算并验证了机械手的正解。在CATIA三维模块中建立了六自由度机械手的模型,设置好材料,计算出各关节负载,利用ANSYS静力学仿真,验证了机械手壳体自身的强度。将模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,通过五次多项式插值算法规划机械手的末端运动轨迹,计算出每个关节相应的力矩和转速,为电机选型提供了依据。