摘要：介绍了摇臂加工自动线用PLC－2／17控制器改造要达到的要求、控制线路设计的特点，并以三工位为例，介绍了机械手转塔刀库抬起动作的流程，转塔刀库抬起出现故障进行中断、调整、接续中断进入自动循环的工作过程，最后介绍了其运用效果。

摘要：为碳纤维复合材料构件钻孔研制成一套旋转超声钻新技术。讨论了小型化超声振动系统的设计要点及试验分析；电流反馈式搜索电流最大值，超声波发生器的频率自动跟踪；轴向力约束型适应控制以及工具的等阻抗匹配。已将此超声振动钻孔系统制成便携式旋转超声钻，加工碳纤维复合材料效果良好。

摘要：为碳纤维复合材料构件的钻孔，研制出一种便携式旋转超声钻。设计了小型化超声振动系统，并对其主要性能进行了试验分析。对于超声波发生器，提出电流反馈式的搜索电流最大值来实现频率的自动跟踪。还介绍了用步进电机作为驱动元件，兼有压力检测的约束型适应控制。