摘要：针对高动态结构化道路高速自动驾驶场景下,无人驾驶汽车路径规划问题,提出一种基于时空导航地图的行驶轨迹规划方法。通过引入时间维度作为参考,结合多目标行为预测等手段,将感知结果投影至三维时空导航地图;通过增加时间维度,静态障碍物和动态障碍物被统一到同一参数空间中。在该参数空间下,通过前端A*路径搜索初始化均匀B-样条曲线控制点,设计轨迹代价函数,进行非线性优化,生成一条符合安全无碰撞和车辆运动约束(速度、加速度限制)的时空轨迹,从而将二维Frenet动态物理空间下决策与规划问题转化为三维时空下静态场景决策与规划问题。通过仿真验证,所提出的轨迹规划方法全过程平均耗时51.27 ms,满足无人驾驶汽车行驶要求。并且,通过调整A^(*)算法的搜索条件,使其较传统算法搜索速度提高27.86%,提升了整体规划效率。

摘要：文章从无障碍建筑设计心理学的角度出发,针对广州市海珠区剩余空间(高架桥方向)进行分析,同时借鉴国内外优秀的改造案例,对广州市海珠区高架桥下的剩余空间现状进行分析并提出改造建议。

摘要：一、设计图纸,氧化钙与水的反应是一个强放热反应,为便于实验测定,我决定先制作隔热装置,为反应创造良好的隔热环境。图1为设计的最终实验装置图。二、制作装置1.隔热层隔热层由外壳、反应桶以及两桶间隔热材料组成。(1)外壳先将剪好的铁皮折成桶状,用铁丝把铁皮拴牢。焊接外壳底部时,我在顶部放几块杠铃片,使熔化后的焊丝更易附着于接缝处。

摘要：【目的】建立利福平耐药基因rpoB高通量突变文库。【方法】通过同源重组和L5 attB噬菌体整合位点交换构建耻垢分枝杆菌ΔrpoB attB::rpoB菌株;基于L5 attB质粒交换系统和抗性选择培养基,挑取48个克隆以验证质粒替换的效率;针对利福平耐药决定区(RRDR)区域内以每3个碱基为单位设计简并性引物,通过PCR扩增获得该区域81个碱基的全覆盖式突变文库;文库片段与载体进行无缝克隆转化到大肠杆菌中形成大肠杆菌突变文库;基于质粒交换原理,将突变质粒库转化至耻垢分枝杆菌ΔrpoB attB::rpoB菌株中,替换原有L5 attB位点质粒,形成耻垢分枝杆菌突变文库;通过基因组提取、建库和高通量测序明确文库的基因型种类。【结果】与野生型rpoB基因(5600 bp)相比,敲除株的扩增片段为2200 bp,证明耻垢分枝杆菌ΔrpoB attB::rpoB条件性敲除株构建成功;质粒替换的成功率为100%;大肠杆菌文库和耻垢分枝杆菌文库中单氨基酸突变类型均为540种,大肠杆菌文库多点突变5301种,耻垢分枝杆菌文库多点突变853种,大肠杆菌文库和耻垢分枝杆菌文库相关系数为0.84。【结论】开发了一种针对分枝杆菌必需基因rpoB突变体文库的构建策略,成功建立了利福平耐药基因rpoB的突变文库。

摘要：在已有理论指导下,针对强放热反应CaO+H_2O=Ca(OH)_2+E进行生活应用方面的探究,将理论与实践进行对比,可获得对相关知识的深入理解。同时,对氧化钙与水反应放热实验装置进行设计、制作,并进行一定次数的实验测量,再反过来改进实验装置,可在绿色化学原则下得到收集反应废物的处理方法。

摘要：自从上学后，老爸每月给我零花钱，并随着年级的升高而增长：我还不定期的有一些稿费收入。可在现实生活中，每次得到这些钱时都会被老妈扣留一些，说是什么“储蓄学习基金”。每次零花钱被没收的时候，我都会想到广告里那个上海老太太，捏着掉落后拾回的一角硬币，指着刚会走路的小孙子，说：“给他上大学。”有人问了：“一角钱怎么上大学呀？”“积少成多嘛。”积小成多的观点我赞同，可是这“积少”就意味着每天都要省吃俭用吗？每回过年串亲戚，我都会得到一堆压岁钱。可我还没数清一共有多少钱，就统统被奶奶存进了银行。存银行就那么重要吗？经济学家说，一万元存银行，每年要贬值400元。400元可不是个小数目呀!老爸老妈小时候，人平均工资只有几十块钱，就算都存起来，

摘要：研究了高温对玻璃-聚丙烯混杂纤维混凝土的影响,对比了不同的冷却方式对混凝土强度的影响,基于试验结果分析了高温损伤机理和纤维增强机理。研究表明:喷水冷却对混凝土强度损伤大,玻璃纤维和聚丙烯纤维混掺掺量分别为0.4%和0.1%时,能够显著提高混凝土的耐火性能,在400℃下,自然冷却时,抗压和抗折强度较基准组分别提高了15.3%和30.9%;喷水冷却时,抗压和抗折强度较基准组分别提高了21.3%和30.3%。