摘要：针对轮腿式移动机器人机构控制复杂及越障能力有限等问题,通过对六足轮腿式机器人行走规律进行分析,创新性地设计了一种空间多平行四边形的双自由度连杆机构,该机构有效地降低了行走机构所需的驱动电机数量,优化了轮腿式机器人的机构控制。面向不同的地形状况,对机器人各行走轮进行协同控制设计,构建出多种越障模式,以增强机器人的越障能力。对机器人各驱动轮进行特定布局设计,保证系统重心始终处于其"支撑六边形"的中间区域,有效抑制"重心瞬移"现象,以实现对机器人轮足轨迹的稳定性控制。最后,通过仿真分析,验证了文中设计的六足轮腿式机器人在提高越障稳定性及越障高度方面的有效性。

摘要：针对当前变形轮式移动机器人的变形轮姿态调节、下台阶缓冲等问题,基于机械自锁原理,设计了一款新颖的变形轮式移动机器人。借助“推杆”与“平面螺旋副”间的自锁作用,设置升降式万向轮机构,有效地解决了变形轮“轮片回缩现象”,优化了系统的机构控制。该机器人具备可升降的万向轮机构,可有效保证系统的越障能力,降低下台阶过程中的冲击作用。通过对轮子半径、中心距等关键结构尺寸进行设计,提高了机器人的越障稳定性。仿真分析验证了设计方案的有效性。

摘要：在不加深网络的前提下,为提高孪生网络的特征表达能力,提出基于高层语义嵌入的孪生网络跟踪算法。利用卷积和上采样运算设计了语义嵌入模块,有效融合了深层特征和浅层特征,达到了优化浅层特征的目的,且该模块可以针对任意网络进行灵活的设计与部署。在孪生网络框架下,对AlexNet骨干网络不同层之间添加2个语义嵌入模块。在离线训练阶段进行循环优化,使深层语义信息逐渐转移到较浅的特征层,在跟踪阶段,舍弃语义嵌入模块,仍采用原始的网络结构。实验结果表明:相比于SiamFC,所提算法在OTB2015数据集上精度提高了0.102,成功率提高了0.054。

摘要：针对孪生网络对旋转变化目标特征表达能力不足的问题,该文提出了基于非对称卷积的孪生网络跟踪算法。首先利用卷积核的可加性构建非对称卷积核组,可以将其应用于任意卷积核大小的已有网络结构。接着在孪生网络跟踪框架下,对AlexNet的卷积模块进行替换,并在训练和跟踪阶段对网络进行分别设计。最后在网络的末端并联地添加3个非对称卷积核,分别经过相关运算后得到3个响应图,进行加权融合后选取最大值即为目标的位置。实验结果表明,相比于SiamFC,在OTB2015数据集上精度提高了8.7%,成功率提高了4.5%。

摘要：仿真混凝土是动力模型试验常用的材料,准确地测定其动态弹性模量对模型设计、数值分析等意义重大。在以往的研究中通常采用悬臂梁法测定仿真混凝土的动弹性模量,但该方法没有规范作为支撑,其准确性与适用性存疑。在传统的测定方法的基础上考虑了对经典梁模型的修正和基座变形导致的非完全固支效应的影响,以规范中的自由梁法测定的动弹性模量为基准值,对基于悬臂梁法测定仿真混凝土动弹模的适用性进行了研究。结果表明:试验结果与理论及数值分析的结果之间仍存在一定的差异;试验测得的1阶共振频率低于数值分析的结果,且差值随着试件长高比或长细比增大而减小;试验测得的2阶和3阶的共振频率则均高于数值分析结果。因此,通过悬臂梁法准确地测定仿真混凝土的动态弹性模量试件长高比则至少为7(长细比为24.2)。

摘要：针对矿井供电电网保护整定计算复杂、繁琐等问题,根据矿井供电放射型结构的技术特点,设计出了一种新型的继电保护整定计算方法———人工智能计算法,并对该方法的基本原理、结构、特点等进行了阐述。

摘要：本研究以致泻性大肠杆菌(DEC)的4种毒力因子EAST1、LT、STa和STb为模板设计特异性引物并优化各项反应条件,以建立仔猪DEC的多重PCR检测方法。该方法具有较好的特异性,只对DEC产生特异性条带,对非DEC及其他病菌则呈阴性。利用所建立的多重PCR方法对吉林省各猪场采集的样本进行检测,结果表明,在测定的猪场中,携带EAST1毒力基因的阳性菌株引起的大肠杆菌感染广泛存在,携带STb毒力基因的阳性菌株次之,携带STa及LT毒力基因的阳性菌株引起的大肠杆菌感染相较于以上2个毒力因子在所测猪场中占比略低。综上所述,本方法的建立为DEC中常见毒力因子的快速检测及分子流行病学调查提供了新的手段。

摘要：文章通过分析和比较,对天然地基有软弱下卧层并且1≤ES1/ES2<3时的两种计算方法进行探讨,并通过在工程设计中的体会,提出相应建议。

摘要：针对开发的大传动比牵引驱动增速机构设计,利用国际通用有限元分析软件(ANSYS),对牵引驱动增速刀柄的接触部件进行了有限元分析,确定了过盈配合的合理过盈量,为结构的优化设计及制造提供了理论依据。

摘要：针对开发设计的牵引驱动增速刀柄,利用有限元分析软件—ANSYS对刀柄的接触部件进行三维有限元分析,确定了过盈配合的合理过盈量,为该刀柄的研制工作提供了重要的理论依据。