摘要：本文设计了一种车载电磁炮与伴飞无人机系统,采用多主控的方式,实现了由上位机控制、可自主探索的机器人。在机器人发现目标物时,机器人会自动瞄准目标,上位机发送开炮指令后,机器人会进行电磁炮充能并发射,摧毁目标。车体运动时,无人机实现实时跟随伴飞,形成空中威慑。本文设计的一种车载电磁炮与伴飞无人机系统,采用多主控芯片分别控制不同的部分:车体采用STM32G0作为主控,实现接收上位机的指令、采用PID控制车体行进、采集传感器数据进行路径规划等功能;电磁炮识别采用OpenMV摄像头,电磁炮二轴云台采用STM32F0作为主控,通过串口接收数据对舵机进行PD控制;无人机采用STM32F4作为主控,实现飞控算法等功能。同时,分别设计并实现多电路板并行工作,保证了各部分的供电安全与高集成度。