摘要：水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键。为避免田间管理机械碾压水稻行,本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行,并进行水稻行跟踪导航控制。首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心点,并统一空间坐标和目标区域,再采用稳健回归算法拟合水稻行中心线,获取导航基准线并计算出导航参数。然后设计了预瞄追踪PID控制器,最后搭建了水稻行跟踪导航试验平台并进行试验研究。试验结果表明,跟踪模拟水稻行的曲线导航试验标准差为27.51 mm;跟踪机械移载的水稻行导航试验横向偏差标准差为43.03 mm,航向偏差标准差为3.38°。

摘要：为提高农田建设中挖掘机施工作业精度和智能化程度,该研究提出了一种基于北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的挖掘机铲斗位姿测量方法。首先,采用IMU测量挖掘机各执行机构的姿态角信息,解算获得挖掘机车体坐标系下铲斗末端的三维坐标,利用双天线BDS和IMU检测车体的位置和姿态建立了挖掘机铲斗末端三维坐标的实时解算模型,并设计了融合双天线BDS和IMU输出高频率高精度位姿的卡尔曼滤波算法。模拟挖掘机实际施工场景进行了静态和动态试验,采用全站仪验证铲斗末端三维坐标解算值。试验结果表明,该方法能准确实时测量挖掘机铲斗末端三维坐标,挖掘机铲斗末端三维坐标解算值与全站仪实测值的运动轨迹变化一致,同一时刻空间两坐标点距离均方根偏差小于30 mm,三个轴向坐标动态测量均方根偏差均在20 mm内,绝对偏差≤30 mm的数据占比不低于95.35%,挖掘机铲斗位姿的准确测量为挖掘机精准施工智能引导提供了基础。

摘要：老庄道家对人与天地宇宙的分隔、社会-国家的纷争和道术的分裂,怀有一大悲情。人与天地宇宙的分隔,源于"人耳人耳"的一种力图挣脱自然本根的"主体性"追求。随着这种追求的越加强烈,人背离天地宇宙越远,人越加丧失自己生存的依据。人与天地宇宙的分隔,又从心智的开启、工具的发明开始。心智的开启、工具的发明,出自功利的追求并强化着这种追求。由之,人不仅与天地宇宙分隔与对立,个人与他人和社会也陷于分隔与对立。人被迫陷入双重的对立与冲突之中,再也无法摆脱。人类社会的进步与文明,带来的是悲剧性的运命!老子从宇宙论支撑了他对进步与文明的批判,建构起"回归自然"的社会理想;庄子则从对人类认知可靠性的深刻反思,引出了"荒诞意识"与"艺术人生"。