摘要：研究分析了中国聚变工程实验堆(CFETR)对真空室焊接的焊缝接头机械性能要求及本征特点,应用ANSYS软件建立了考虑热影响区的焊接接头有限元模型,数值分析了焊接接头结构参数与接头整体力学性能的关系,并基于窄间隙鸭极氮弧焊制作了焊接试件,进行了性能测试和显微组织形貌实验。结果表明,试件未出现热裂纹和未熔合等缺陷;窄间隙钩极氮弧焊热输入较小,热影响区晶粒长大不明显,未出现明显软化,其宽度对提高焊接接头整体强度影响最大。阐释了焊接接头结构的力学特征及形成机制,为聚变堆真空室焊接接头结构设计和焊接工艺的优化提了供理论依据。

摘要：为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。