摘要：双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速,通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。根据鲁棒稳定性理论设计干扰观测器中的低通滤波器,使干扰观测器同时满足控制器参数时变和受控对象参数摄动的稳定性。通过数值仿真分析和双柔性机械臂伺服系统控制实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文提出的控制策略可以更好地消除参数时变和柔性对于输出转速的影响,提高末端执行器的控制精度。

摘要：空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑模控制策略对空间柔性机械臂的旋转运动进行控制。通过提高空间柔性机械臂的转动控制精度间接地减弱振动。首先根据假设模态法描述空间柔性机械臂的变形,使用拉格朗日原理建立了考虑了二维变形的模态和转角耦合的动力学方程。然后,利用模糊规则的万能逼近特性辨识、补偿包括柔性非线性项和外界干扰的动力学模型的不确定成分。接下来,根据李雅普诺夫函数设计模糊补偿滑模控制策略的控制律和自适应律以保证空间柔性机械臂的闭环稳定性。最后,开展了空间柔性机械臂的仿真和物理样机控制试验。试验结果表明,模糊补偿滑模控制策略可以有效地提高空间柔性机械臂的转动控制精度,间接地减弱振动幅值。与传统的滑模控制策略相比,提出的控制策略可以使转角跟踪误差绝对值的平均值下降17.86%,使横向加速度的标准差下降31.91%。

摘要：针对跨声速压气机叶栅风洞试验过程中存在的唯一冲角问题,通过开展不同来流马赫数以及不同背压条件下的平面叶栅风洞试验测量和数值模拟研究,阐明了高亚声和超声来流条件下跨声速压气机叶栅栅前流场唯一性不同的形成机制,分析了静压比对叶栅流动状态和激波结构的影响机制。研究结果表明:跨声速叶栅在低背压条件下叶栅内激波结构为双激波模式,表现为前缘脱体激波和通道正激波,随着背压的增加,通道激波位置逐渐前移并最终与脱体激波合并,形成单激波模式。超声速来流条件下,栅前流场参数受激波-膨胀波波系的影响呈现出波浪分布,其测量位置至少应距离叶栅前额线50%弦长。理论分析结果表明:跨声速叶栅的唯一冲角现象可扩展到高亚声速状态,但其物理机制有所不同,超声速状态下进口气流角取决于来流马赫数和叶栅入口几何形状,而亚声速状态下进口气流角取决于来流马赫数和叶栅喉部面积。随着静压比的提高,跨声速叶栅运行状态经历堵塞状态-溢出状态-设计状态的转变,在来流马赫数为1.10时总压损失系数由0.175递减为0.082,降幅超过50%。叶栅变背压试验结果表明,静压比超过1.379时流场三维效应增强,影响到叶栅流动的周期性,并且栅后节流板会干扰到尾迹参数的测量。该研究结果有助于理解跨声速叶栅运行状态、激波结构以及栅前流场唯一性机制,同时可对跨声速叶栅试验起到指导作用。

摘要：搭载传统燃油动力包的内燃动车组是运行在非电气化轨道交通中的主力机型,存在效率低、油耗高的缺点。针对这一问题,设计了一种轨道交通装备用混合动力包的构型方案,建立了混合动力动车组的数学模型,分析了不同模式下该构型方案的运行状态,结合整车线路运行条件,提出了一种基于动态规划算法的能量管理策略。仿真结果表明,在该能量管理策略控制下,装备混合动力包的动车组相较于纯燃油动车组燃油经济性提升了32.11%。

摘要：双护盾TBM采用预制管片、回填豆砾石和灌浆的方式进行支护施工,豆砾石回填灌浆层的性能和密实度是影响TBM隧洞工作性能的重要指标。以西北某双护盾TBM施工的引水隧洞为工程依托,基于室内试验研究了不同部位豆砾石回填灌浆层的力学性能,并通过数值模拟分析了豆砾石回填灌浆层性能与密实度对支护效果的影响。结果表明:受灌浆密实度不均匀的影响,豆砾石灌浆体的弹性模量和单轴抗压强度存在较大差异;在衬砌与豆砾石不存在脱空状态的条件下,豆砾石回填灌浆层参数取值不同对衬砌受力分布规律影响不大,但衬砌各个部位的应力有所变化;衬砌与豆砾石脱空部位受力状态与不脱空时存在显著差异,在脱空部位管片出现了较为明显的受力情况,部分区域应力超过衬砌混凝土的抗拉强度设计值,衬砌混凝土可能出现裂缝。在隧洞施工中应重点关注衬砌与豆砾石之间结合是否紧密,加强豆砾石回填、灌浆的质量监督。

摘要：为解决现有预制混凝土剪力墙构件尺寸偏差检验指标体系针对性差、部分指标过严、部分指标缺失等问题,系统梳理了现行标准体系中关于预制混凝土剪力墙构件的尺寸偏差检验指标要求,并在此基础上,结合不同种类预制混凝土剪力墙构件的特点,以及尺寸偏差质量检验指标与主体结构质量的关系,给出了尺寸偏差检验指标建议要求。

摘要：热带雨林地区瞬时降雨量大,降雨持续时间长,导致围岩遇水软化,强度和自持能力均不同程度下降。由此造成常规支护结构无法抑制围岩变形,易发生侵限、掉拱、塌方等突发性安全事故,严重危及施工安全。本研究依托马来西亚热带雨林地区某隧道工程,采用数值模拟和现场监测方法对隧道大变形段初支侵限规律进行了研究,并对隧道变形侵限段支护结构进行了优化设计。研究结果表明:(1)热带雨林地区频繁强降雨下渗会降低隧道围岩的稳定性,增大围岩变形量;(2)隧道发生初期支护变形侵限后,继续掘进将导致变形量持续增大,最终造成隧道坍塌;(3)通过数值模拟结果可知,在使用侵限段径向注浆、锚杆加固等支护参数优化方案后,围岩变形得到有效的抑制。结果表明,本研究使用的支护结构优化设计方案取得了良好的效果,可为类似热带雨林软弱围岩隧道支护结构优化设计提供借鉴和指导。

摘要：随着社会的高速发展高校大学生的教育理念也在不断的更新,为适用社会对多元化人才的需求,高校的教学必须提高体育文化的传播。本文旨在分析体育文化对大学生社会适应力的影响并对其进行详细的阐述,切实帮助高校体育文化的传播,提高高校大学生社会适应能力。

摘要：为研发一种更安全、有效的防控牛布氏杆菌病和分枝杆菌病的疫苗,运用在线软件ABCPerd和IEBD对牛布氏杆菌外膜蛋白(Omp25)和牛分枝杆菌抗原85A(Ag85A)的B、T细胞表位进行预测分析,设计新的表位基因肽段NewⅠ和NewⅡ,并通过SOPMA和VaxiJen在线软件对NewⅠ和NewⅡ的二级结构与抗原性进行分析。将NewⅠ、Omp25、NewⅡ和Ag85A基因序列依次用自剪切肽T2A、P2A、E2A进行连接,获得串联基因并命名为COE,将COE基因构建至真核表达载体GV658,获得重组质粒GV658-COE;将上述重组质粒转染至HEK293细胞,利用细胞计数(CCK-8)试验评估GV658-COE对细胞的安全性,通过免疫印迹分析目的蛋白的表达情况;将重组质粒以400μg/只的剂量免疫大鼠,检测在第3次免疫后的血清抗体及大鼠脾淋巴细胞中的T细胞亚群占比情况。结果显示:NewⅠ和NewⅡ序列二级结构较稳定,抗原性良好;重组质粒经PCR扩增获得3231 bp大小的目的条带,与预计相符;重组质粒对HEK293细胞无毒性作用;重组质粒在HEK393细胞中可表达出目的蛋白,分别在22.3、17.3、23.9和35.6 kDa处有目的蛋白NewⅠ、Omp25、NewⅡ和Ag85A的表达。三免后,重组质粒免疫大鼠产生的IgG水平均高于空载质粒组和PBS组;与PBS组相比,重组质粒免疫大鼠脾脏中CD4^(+)和CD8^(+)T淋巴细胞百分比均升高。研究表明,重组质粒GV658-COE能有效激发大鼠的体液免疫和细胞免疫反应,可成为预防牛布氏杆菌病和分枝杆菌病的候选疫苗。

摘要：试验旨在设计和构建基于鸡传染性支气管炎病毒(IBV)S1蛋白和鹦鹉热衣原体(Cps)主要外膜蛋白(MOMP)的抗原多表位DNA疫苗,并分析其免疫原性。研究利用免疫信息学方法筛选出IBV S1蛋白和Cps MOMP蛋白的优势抗原表位,设计多表位基因M,并利用多种生物信息学软件对其进行预测分析;将M基因、S1和MOMP串联基因分别连接至真核表达载体pEGFP-N1并转染至DF-1细胞,利用Western blot检测目标蛋白的表达情况。将上述重组质粒肌内注射7日龄雏鸡,四免后检测免疫鸡血清中特异性抗体IgG、细胞因子及T淋巴细胞含量。结果显示:构建的表位蛋白结构稳定、免疫原性较好且无副作用;重组质粒pEGFP-M和pEGFP-S1-MOMP与预期大小相符;与pEGFP-N1组和PBS组相比,四免后,pEGFP-M免疫组鸡血清中抗IBV IgG和抗Cps IgG抗体水平极显著升高(P<0.01),与pEGFP-S1-MOMP组相当;pEGFP-M组鸡血清中细胞因子γ-干扰素(IFN-γ)、白细胞介素-4(IL-4)水平,T淋巴细胞抗原CD3+、CD4+和CD8+含量均极显著高于pEGFP-N1组和PBS组(P<0.01)。结果表明,构建的多表位DNA疫苗pEGFP-M能够激发鸡的体液免疫和细胞免疫反应,为研制同时预防鸡传染性支气管炎和禽衣原体病的多表位疫苗奠定基础。