摘要：针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果.

摘要：针对存在未知扰动的民机襟翼机电作动器,为了实现位置跟踪控制,提出了一种新型的非线性连续鲁棒控制器。利用反向递推理论对非线性连续鲁棒控制器进行了设计。首先通过设计电流虚拟控制量,对未知机械扰动进行了补偿;其次,利用电流虚拟控制量,设计了控制电压,实现了对未知扰动信号的抑制。根据李雅普诺夫稳定性分析方法,论证了在所设计的控制器作用下,受控机电作动器能够实现对参考轨迹的全局渐进跟踪。仿真结果表明,改进控制器能够有效提高机电作动器的位置跟踪控制性能,控制效果优于PID控制。

摘要：A nonlinear robust controller was presented to improve the tracking control performance of a flexible air-breathing hypersonic vehicle(AHV) which is subjected to system parametric uncertainties and unknown additive time-varying *** longitudinal dynamic model for the flexible AHV was used for the control ***-gain observers were designed to compensate for the system uncertainties and additive *** gain theorem and Lyapunov based stability analysis were utilized to prove the stability of the closed loop *** uniformly ultimately bounded tracking of the vehicle's velocity,altitude and attack angle were achieved under aeroelastic effects,system parametric uncertainties and unknown additive ***/Simulink simulation results were provided to validate the robustness of the proposed control *** simulation results demonstrate that the tracking errors stay in a small region around zero.

摘要：针对机电作动器中存在的非线性、多变量、强耦合等问题,利用自抗扰控制方法设计了一种位置伺服控制器。介绍了机电作动器的动力学模型,在控制器设计过程中将负载变化和未知时变扰动视为综合总扰动,并利用扩张状态观测器对综合扰动进行观测并给予补偿。数值仿真结果表明,提出的控制器具有较强的鲁棒性,能满足系统对快速性和准确性的要求,而且能够有效抑制负载变化和不确定性扰动。

摘要：在实现发展更高质量、更加公平的教育目标的进程中，为探讨我国基础英语教育教学正面临的新情况、新问题，帮助英语教研员、学校领导和一线英语教师准确把握当前英语教育教学改革的脉搏，紧跟变革的发展趋势和高速度，构建凸显学校及地区特色的英语教育教学新体系，曲中国教育学会外语教学专业委员会和北京师范大学外国语言文学学院联合主办、陕西师范大学外国语学院和学生双语报社协办、安徽省教育学会中小学外语教学专业委员会和翼课网特别支持、《英语教师》《新课程报》《双语学习报》提供媒体支持的“第十三届中学骨干英语教师新课程教学高级研修班”（以下简称“骨干研修班”）于2016年7月24日至28日在安徽省黄山市成功举办。

摘要：目的:建立LC-MS/MS法测定人血浆中脱氢卡维丁的浓度,研究不同剂量岩黄连总碱胶囊在中国健康受试者多次给药后的药动学。方法:采用随机、开放、多剂量给药设计的方法。16名健康志愿者随机分为2个剂量组(2400 mg和3200 mg),男女各半,每组8例,分别多次口服岩黄连总碱胶囊,每日1次,连续7 d,第7天在给药前及给药后不同时间点采取血样本。血浆样品以乙腈沉淀蛋白,色谱柱为Agilent ZORBAX SB-C_(18)(3.0 mm×100 mm,3.5μm),流动相为0.2%甲酸水溶液(含1 mmol·L^(-1)甲酸铵)∶乙腈(30∶70,V/V),ESI离子源,正离子扫描,MRM检测模式。检测离子:m/z 350.3→334.3(脱氢卡维丁);m/z 272.2→171.3(右美沙芬)。利用WinNonlin 8.0软件计算药动学参数。结果:脱氢卡维丁线性范围为0.015~3 ng·mL^(-1),定量下限为0.015 ng·mL^(-1),方法学的各项指标均符合要求。2个剂量组(2400 mg和3200 mg)多次给药后的主要药动学参数分别为t_(max):(1.75±1.04),(2.06±0.98)h;t_(1/2):(31.59±17.32),(35.98±14.46)h;AUC_(0-t):(2.637±0.504),(3.150±0.485)ng·h·mL^(-1);AUC_(0-∞):(5.512±1.792),(7.649±3.306)ng·h·mL^(-1)。结论:本研究建立的LC-MS/MS测定法简便、灵敏,可用于岩黄连总碱胶囊的人体药动学研究。