摘要：针对传统矿山井筒安全监测方法中存在效率低(需停产监测)、数据量少、误差大等问题,提出利用激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping实时定位与建图)技术监测井筒倾斜变形的方法。以峰峰集团牛儿庄矿主井为研究对象,设计监测方案并利用激光SLAM技术感知井筒的内部信息,采用K′-means算法提取井筒边界点云,建立马尔可夫数学模型得到点云切片的中心,进而建立井筒中心基准线,根据整体和分段的方法分析了井筒倾斜变形。结果表明:井筒整体竖向倾斜1.99‰,上部井筒(距井口0~100 m)竖向倾斜3.06‰,下部井筒(距井口150~205 m)竖向倾斜1.85‰;相对于传统监测方法,激光SLAM工作时长由1 d甚至更长时间缩短至1 h,在井筒罐笼检修时间内即可完成监测工作,不需要停产的同时工作效率显著提高。

摘要：在三维激光扫描技术中,点云数据配准技术直接影响后期建模质量。点云配准主流算法为迭代最近点(ICP)算法,该算法能自动、高精度配准,也具有时间空间复杂度较大、收敛缓慢、易匹配错误对应点等缺点。将基于曲率极值的算法与ICP算法相结合,对曲率特征明显的点云模型进行配准。从算法收敛效率、抗噪性及点云初始位置优劣对算法的影响三方面设计实验,并与经典ICP算法及其他改进算法进行对比。结果表明,该算法对于曲率变化明显的点云数据表现出的收敛效率高于其他算法,对于质量较差的初始数据,该算法收敛稳定性较强。

摘要：揭示测量误差对概率积分法参数精度的影响程度问题.采用正交设计的方法对参数因子进行敏感性分析,得到下沉系数和拐点偏移距属敏感因子,主要影响角正切和开采影响传播角为不敏感因子;采用仿真计算的方法分析了测量误差对参数精度的影响.研究结果表明:以测量中误差与最大下沉值的比值作为衡量标准得到,当比值小于7%时求出的参数是可靠的,当比值大于10%时求出的参数是不可靠的.该研究结论放宽了沉陷监测对数据的精度要求,为矿山开采沉陷观测站的观测工作及仪器的选择提供依据.