摘要：内镜逆行胰胆管造影术和支架置入术已逐渐成为远端恶性胆道梗阻患者的标准姑息治疗方式。但是随着各类材质支架的置入,废弃了Oddi括约肌的功能,改变了胆道正常解剖结构,致使十二指肠内容物易反流入胆管,患者发生胆管炎的概率明显升高,严重影响生活质量。为了减少胆管反流等相关不良事件的出现,抗反流支架应运而生。其大部分是通过在支架末端加装抗反流阀起到抗反流作用。根据支架材质不同可分为塑料抗反流支架与金属抗反流支架,而根据抗反流阀的不同形状,又可分为风向袋形、漏斗形、鸭嘴形等。在多项临床研究中,大部分抗反流支架不仅可以减少胆管炎的发生,还能延长支架平均通畅时间,取得了较好的临床效果。但是,由于各类支架的材质与设计存在差异,支架阻塞、支架移位等问题仍需进一步解决。笔者通过汇总相关文献,对不同材质结构抗反流胆管支架的研究进展及临床应用情况进行综述。

摘要：石墨炔衍生物比石墨烯具有更多样化的原子结构,因而具有潜在的更丰富的电子结构.通过第一性原理密度泛函理论研究方法系统研究了β石墨炔衍生物的结构稳定性、原子构型和电子结构.本文计算的β石墨炔衍生物系列体系由六边形碳环（各边原子数N=1—10）通过顶点相连而成.对结构与能量的计算分析表明：当N为偶数时,β石墨炔拥有单、三键交替的C—C键结构,其能量比N为奇数时,拥有连续C=C双键的石墨炔衍生物更稳定.计算的能带结构和态密度显示：根据碳环各边原子个数N的奇偶性不同,β石墨炔可呈现金属性（N为奇数时）或半导体特性（N为偶数时）.该奇偶依赖的原子构型和电学性质是由Jahn-Teller畸变效应导致,与碳环各边原子碳链的实际长度无关.计算发现部分半导体β石墨炔（N=2,6,10）呈现狄拉克锥能带特征,其带隙约10 meV,且具有0.255×10~6—0.414×10~6m/s的高电子速度,约为石墨烯电子速度的30%—50%.本密度泛函理论研究表明,将sp杂化碳原子引入石墨烯六边形碳环的边上,可通过控制六边形各边原子个数的奇偶性调制其金属和半导体电子特性或狄拉克锥的形成,为免掺杂和缺陷调控纳米碳材料的电学性质和设计碳基纳米电子器件提供了理论依据.

摘要：设计了一台可适应复杂地形、半径约为5cm的不倒翁式球形自平衡寻物机器人,可以实现周围信息的采集、无线传输数据、无线充电等功能。为了精确控制其运动,采用位置式PD和卡尔曼滤波等算法,在保持重心稳定的同时,抑制高斯白噪声,使机器人始终以水平视角输出图像信息,提高了采集数据的可靠性。经过测试,机器人可以在受到干扰后的3s内恢复平衡,还可实现多台协同控制、超大面积寻物的功能,具有稳定的鲁棒性和比一般轮式机器人更强的抗干扰能力。