摘要：研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题.首先,利用Lagrange方法建立了载体姿态受控形式的空间机器人系统动力学模型;通过对系统进行动力学分析,推导了相应的机械臂末端和桁架插头在基连坐标系下的运动雅可比关系;结合阻抗控制原理,根据插头位姿与其输出力之间的动态关系建立了二阶线性阻抗模型.然后,设计了标称PD(Proportional Derivative)的控制器,并引入滑模变结构控制器来实现对建模不确定项的精确补偿,以提高力/位的控制精度.考虑滑模控制器固有的抖振,结合模糊控制原理,采用将滑模面作为输入,补偿控制增益作为输出的控制方案来提高抑振效果.该控制策略不依赖滑模面微分信号,计算量少,鲁棒性强,且无需复杂的模糊专家规则库.通过Lyapunov原理证明系统是一致渐进稳定的.基于Matlab仿真结果分析,验证了所提控制策略的有效性和抑振性能.

摘要：湾漳北朝壁画墓是北朝时期壁画墓中绘制水平最高的一处,具有极高的历史价值、艺术价值和科学价值。由于揭取后对壁画的处理手法、保护材料应用不当,及诸多自然和人为的因素,造成了壁画病害存在着多样性和复杂性。现选取其中一块,对其基本特征、修复方法、修复材料的应用、处理的方法等问题作了总结,并针对壁画缺失部位的补全及着色的具体操作工艺进行了分析和简要概述。

摘要：风力发电机组机舱底盘的强度及动力特性分析是底盘结构优化的基础,机舱底盘上不仅承载着主轴、轴承座、增速箱、发电机等大型及运动部件,而且还受到空气阻力等影响。由此,采用有限元软件对3MW风力发电机机舱底盘的静强度及固有频率和振型进行分析,并根据结果进行强度校核。为机舱底盘结构优化设计提供了理论依据。

摘要：如今,随着人们生活水平的不断提高,对城市居住环境也有着越来越高的需求,因此在城市景观设计中如何更好地进行园林绿化设计变得尤为重要。园林绿化环境作为一个城市的面貌,在整个城市的景观设计中起着举足轻重的作用,园林绿化设计应该秉承绿色、科学、开放、发展的原则,坚持以人为本的基本要求,为城市的更好发展服务。

摘要：2015年起,有关领导多次考察云南各大高原湖泊,始终牵挂、关系云南高原湖泊保护治理,多次做出重要指示批示。而目前,云南高原湖泊的保护治理工作仍然任重道远。湖泊水生态环境的修复,对入湖河道水生态环境保护与修复是湖泊水生态环境修复的一个重要手段。因此,本设计以位于云南省大理市洱海流域的莫残溪为例,对莫残溪上、中、下游各处进行水质提升、河道沿岸管理保护、污染面源拦截等方面的保护、修复内容设计。工程实施后带来的环境效益,为流域的清水产流机制修复奠定坚实的基础,并达到工程示范的目的,探究云南高原湖泊典型入湖河道水生态环境保护修复的方法。

摘要：市政道路工程标准数字化是当前新兴的领域,而细粒度实体分类研究是高质量完成标准数字化诸多下游任务的基础。文章以西部(重庆)科学城北碚高新产业园综合开发项目中的市政道路工程为应用场景,针对现有基于提示学习的细粒度实体分类方法未能充分利用标签本体结构的问题,提出了新的层级感知方法。首先,根据本体的层次结构,在提示模板中用多个特殊标记去预测各层级的标签;其次,根据输入样本动态地聚合各个层次标签的信息,以软提示词的形式注入预训练语言模型的输入中;最后,以本体树状结构中的路径为单位对标签进行解码。实验结果表明,提出的模型性能优于传统扁平化的提示学习方法。

摘要：近年来,随着经济社会的不断发展,产品竞争日益激烈,计算机广告制作人才市场需求量不断增大。本文分析了中职学校应加强平面设计专业学生的创业教育,通过创业实践实现自身的价值。