摘要：为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过***软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。

摘要：《民法总则》第9条确立了绿色原则,为民法注入了“绿色基因”。这一方面使其成为解决生态环境问题的私法利器,另一方面为新时代生态文明民法典提供了理论基础。以绿色原则审视现有民法体系,其提出虽然回应了时代需求和社会呼声,但实践效果并不理想,存在价值目标冲突、范围与边界模糊、“着陆”困难等症结。分析这些症结的成因,尝试化解价值目标的冲突,厘清绿色原则的边界,对分则提出部分制度设计构想,以促进绿色原则在私法范围内的功能有效发挥。

摘要：引领新常态经济发展,创新是核心要素。完善科技创新驱动发展顶层设计,健全高科技人才引进机制,优化创新成果转化政策体系,发挥全面改革试验区示范作用是打破辽宁科技创新驱动发展瓶颈,促进辽宁经济全面振兴的重要途径。

摘要：针对传统汽轮发电机转速控制响应慢、无法有效抑制网侧负荷变化引起的应急响应的情况,提出一种基于自抗扰控制的转速控制器。首先,为了精准而快速地评估汽轮发电机组在各种环境下的运行工况,在MATLAB/Simulink仿真环境中搭建了汽轮发电机组的半实物仿真模型。其次,基于自抗扰的控制方法优化了转速控制逻辑,以减少非必要应急控制动作,提高运行效率,最后对汽轮机发电机组的暂稳态进行仿真分析。仿真实验结果表明,基于自抗扰控制的汽轮发电机组在负载变化时能快速恢复稳定,使转速在极小的范围内波动后快速稳定,减少触发应急控制的概率,有效提高了机组运行效率。

摘要：本文提出了一种可行的基于MEMS芯片的惯性测量模组设计方法和数据矫正技术,以带浮点运算功能(FPU)的微控制器作为主控制芯片设计了硬件电路;用软中断和定时器中断解决了I^2C通讯、MODBUS通讯、校正算法计算任务和流程控制程序执行时CPU资源占用冲突的问题;建立了加速度计误差模型和角速度计误差模型,创造性地用借助转台的四位置法完成了加速度计的零偏校正,用静置校正法完成了角速度计的零偏校正;对惯性测量模组电路板进行壳体设计和封装,完成了惯性测量模组的原理样品,验证了惯性测量模组原理样品的加速度计静态偏移在0.1%个标准重力加速度以内,角速度计静态偏移在0.1°/s以内,并装载在自动焊接机器人上进行了实验,表明陀螺仪的动态信息融合姿态误差在0.1°/s。