摘要：为了循序渐进地恢复脊髓损伤患者受损部分神经及下肢运动功能,在已有早期减重步行训练的基础上,增加减重模式下空间运动功能。构建可根据患者下肢运动功能损伤程度实现不同模式康复训练、状态监测和助行功能的系统,进行包括减重、助行装置、移动平台和控制模块的结构设计。集成平地行走和上下楼梯训练步态轨迹模型,通过对比正常髋、膝关节的运动角度数据,验证应用该轨迹的可行性与合理性,并进行了设定行走路线的社区任务导向性训练轨迹规划试验。研究结果表明,助行系统支持患者自主设定模拟社区任意行走模式,有助于帮助患者恢复部分肢体运动功能,以尽快融入社会。

摘要：为了克服常规踏板式步态训练器缺少移动性,无法配合患者的行动意愿。本研究研制了一种实现同步移动功能的踏板式康复训练助行器。采用SolidWorks2019对助行器进行三维建模,分别对支承减重车、踏板式步态康复训练器以及联动装置部分进行设计。联动装置与步态训练器的脚踏板和支承减重车的后车轮连接,通过脚踏板改变后轮的运动状态,后轮与脚踏板同步运动。使用Motion模块对助行器运动仿真,给脚踏板设定一个步态轨迹,求解了助行器脚踏板驱动小齿轮和后轮的角速度。结果表明,脚踏板驱动小齿轮和后轮角速度曲线有同步性,且光滑无尖点。训练器后轮角速度输出稳定,无较大震动及卡死情况,联动装置设计合理,实现了踏板式康复助行器的同步移动功能。