摘要：自动驾驶车辆换道决策的算法设计对确保自动驾驶车辆的安全平稳运行至关重要。在现有研究基础上,综合考虑了换道车辆与原车道、目标车道前后多辆车的冲突关系,通过引入车辆侵略系数建立复杂路况下的多人动态博弈模型,以寻找自动驾驶车辆在复杂车路环境下的换道决策以及轨迹线规划的最佳策略。随后,通过NGSIM(Next Generation Simulation)数据探究车辆行驶特性,得到车辆侵略系数的准确分布,搭建仿真环境,给出本模型下自动驾驶车辆在不同路况中的策略选择以及对应的轨迹线示意,并将结果与其它模型求得结果进行比较。根据仿真结果,上述算法有效地完成了自动驾驶车辆在复杂车路环境下换道的关键技术问题,可为自动驾驶车辆的换道决策提供一定的技术指导。

摘要：为实现自动驾驶车辆于复杂车路环境中对周围车辆的轨迹预测,自动驾驶汽车需要基于传感设备获取周边车辆实时的运动状态,并依据所获取信息预测周围环境的变化情况。本文基于自动驾驶车辆周边车路环境数据,运用深度学习的方法,设计了一种基于生成对抗网络的轨迹的预测模型,通过车辆历史轨迹数据及车辆间的交互状态预测后续行驶轨迹,进而提高自动驾驶车辆行驶的可靠性与安全性。

摘要：为了解公路扩建工程中软基路段新、旧路基变形特性和沉降规律,分别采用精密水准仪和剖面沉降仪对新、旧路基沉降进行监测。结果表明,旧路基沉降量较小,基本趋于稳定,从新旧路基搭接处至新路基边沿处,路基沉降呈加速趋势,新路基边沿沉降量最大。分析结果可为类似工程的设计和施工提供参考。

摘要：针对永磁同步电机(PMSM)模型预测转矩控制(MPTC)权重系数设计和调节的问题,将权重系数连接的多目标成本函数并联形式转换为单目标成本函数的级联形式,从而消除权重系数。建立基于级联法的表面式PMSM MPTC,研究级联顺序及输出电压矢量个数对系统控制性能和计算量的影响。提出简化排序比较计算量的方法和采用模糊控制器动态调节输出电压矢量个数的优化策略。仿真结果表明:基于级联法的表面式PMSM MPTC可行,无需权重系数设计和调节。当第一级输出6个电压矢量时,采用简化算法的第一级排序比较次数和运行耗时分别减小71.43%和71.67%,整体运行耗时减少2.28%。与传统级联法相比,模糊动态级联MPTC可动态调节不同控制目标的重要性,减小转矩和磁链脉动,抑制动态磁链脉动,优化控制性能。

摘要：为避免传统成本函数中权重系数的设计和调节,采用排序法实现表贴式永磁同步电机(SPMSM)模型预测转矩控制(MPTC),将不同量纲的控制变量转化为无量纲的排序得分,从而消除权重系数,并设计优先级解决排序法中的最优电压矢量不唯一的问题,分析了不同优先级方案对系统控制性能的影响。仿真验证基于排序法SPMSM MPTC的可行性。