摘要：为了提高人机互动机器人的舒适性及安全性,设计了一种具有零阻抗的精确力控制驱动系统—串联弹性驱动器,作为助行腿膝关节的驱动系统。为了能够精确输出期望力矩,在电机与人体关节之间串联了扭簧,并通过控制弹簧变形量控制力矩输出。当期望输出力矩为零时,需要过对驱动系统的摩擦及惯性进行补偿,从而使电机与人体关节一起运动,不会造成人体运动时的阻碍。采用反馈及前馈控制方法精确控制系统输出力矩,此外,针对人机系统在互动过程中物理特性的时变性,设计了扰动观测器以增加系统的鲁棒稳定性性。最后通过MATLAB仿真验证了控制策略的有效性。

摘要：采用一体化布置、全功率自然循环冷却和紧贴式双层承压壳的核供热堆具有固有安全性和良好的经济性 ,但同时也带来了大型薄壁容器套装的新课题。该文以系统工程的方法和观点全面分析了压力壳、钢安全壳套装的关键技术问题 ,在国内外均无可借鉴经验的情况下提出套装工艺 ,并在已投入运行的 5 MW低温堆工程中得到应用。应用结果表明该套装工艺安全、可靠 ,具有良好的可操作性和独创性。对反应堆压力容器套装工艺的研究 ,对于积累核设备设计、制造和安装经验 ,制定相应的技术标准 。

摘要：为了得到机组经济性在全负荷段变化较小时的滑压曲线,对某1000 MW超超临界汽轮机组进行了全负荷段工况性能试验、宽负荷配汽方式性能试验、变背压特性性能试验及循环水泵优化试验,对全负荷段工况滑压曲线进行优化,并根据机组实际背压特性曲线和循环水泵优化试验结果调整滑压曲线,得到了经济性较优且满足负荷响应速率的滑压曲线。结果表明:同负荷下不同高压调节阀开度运行时,全开方式运行高压缸效率最高,热耗率最低,经济性最好,但负荷响应却较慢,采用38%高压调节阀开度可以满足负荷响应速率需求。

摘要：Altair公司的HyperWorks软件已广泛地应用于飞机结构优化设计并已得到认可。在新涡桨支线飞机研制中,采用OptiStruct求解器对机身前段两种设计方案进行了总体结构分析与尺寸优化,并对其结果进行对比分析,为机身前段结构选型和详细设计提供参考。

摘要：本文分析嵌入式设备的特点,并在此基础上提出充分利用嵌入式设备提供的接口资源,实现故障检测和诊断的方法,将设备故障定位到电路板级,为板级电路的故障检测和诊断奠定基础。此种方法在复杂工程环境下,无需拆卸嵌入式设备即可判断整机性能,达到故障检测和诊断的基本要求。在这一方法基础上,本文以某车载GPS导航系统为被测对象,详细介绍了故障检测和诊断系统设计。

摘要：对比了髓核固定型和滑动型人工颈椎间盘应力和变形特征,根据应力和λ值(最小膜厚与等效粗糙度之比),采用正交试验法进行关节面摩擦学优化设计.结果表明:两款球窝假体应力集中均发生在相对运动关节面和组件连接处,且髓核上表面应力最大值呈环形分布特征.滑动型相对固定型,优势是运动模式更丰富、应力传递更均匀,劣势是复杂运动会加大髓核应力(从1.36 MPa到2.43 MPa).固定型的髓核变形量仅是滑动型的22.5%,但总变形均集中在前后两端.关节面参数对应力影响权重是球缺高度>球头半径>球窝间隙,且高度和半径越大、间隙越小越好;对润滑状态影响权重是球窝间隙>球头半径,且间隙越小、半径越大,润滑状态越佳.半径、间隙和高度的最佳组合为16.00 mm、10.0μm和1.2 mm,在此组合下滑动型假体最大应力数值最小(2.79 MPa),且润滑状态最佳(λ值0.573).

摘要：ZUC‑256是由中国开发的一种应对于5G通信和量子计算机的流密码,该算法主要包含ZUC‑256流密码和一种基于该流密码的完整性算法(EIA3)。本文设计了2种不同的ZUC‑256流密码轻量级电路结构,以及1种基于ZUC‑256流密码的EIA3算法结构。基于FPGA对设计的电路结构和算法结构进行实现,并进行了性能对比。对比结果表明:本文设计的2种电路结构最高达到了6.72 Gb/s的吞吐率,相较于现有的ZUC‑256电路设计在速度上提高了45.24%;本文设计的2种电路相较于之前的ZUC‑128占用资源更少,在面积上分别减少38.48%和30.90%;本文设计的EIA3算法结构仅用0.71μs即可对128位的数据进行加密。

摘要：装备智能化是煤炭行业高质量发展的必然趋势,伴随着煤矿超大采高、超长工作面的建设,刮板输送机不断朝着重型长运距的方向发展,并且永磁直驱已逐渐取代“异步电机+减速器”成为刮板输送机的主要驱动方式,而传统双驱动刮板输送机存在停机率高、煤流分布不均且能耗大、跟踪性能差的问题,尤其长运距下链条张力波动大造成驱动电机电路涌动,已成为制约我国刮板输送机智能化发展的主要难题。根据刮板输送机面临的主要问题和发展需求,提出了刮板输送机多永磁电机串联“驱动-传动”输送新模式,并阐述了多永磁电机串联驱动刮板输送机这一研究领域涉及的关键技术研究现状,包括刮板输送机故障诊断与状态识别技术、多电机串联驱动“机-电”耦合动力学特性、多永磁电机同步控制技术、多智能体自适应协同控制,对于多驱动刮板输送机的设计研发具有一定的适应性和借鉴性;针对刮板输送机多永磁电机串联驱动系统研究面临的难题,将该系统分为4项关键科学技术:①多驱动刮板输送机新构型设计;②多驱动刮板输送机非线性机-电耦合动力学建模;③多驱动刮板输送机链条张力脉动与主动控制;④串联驱动刮板输送机主动容错与自适应协同控制;从结构设计与优化、整机运维控制实现刮板输送机多永磁电机串联驱动系统技术攻关,提高刮板输送机的智能化水平,促进煤机高端装备的水平和发展。

摘要：提出了选择核供热堆钢安全壳及压力容器吊装方法的原则，介绍了大型起重机、双桅杆和固定式龙门吊等 3种吊装方法，并从 3种方法的技术可行性、安全可靠性、工艺成熟性，对厂房结构、土建安装施工、工程进度和投资的影响以及对工程项目管理水平的要求进行了分析比较。 3种吊装方法，不仅适用于核供热堆压力容器的吊装，也适用于沸水堆和高温气冷堆压力容器的吊装，并为各种堆型核电站采用模块化设计与施工提供了多方案的技术储备。

摘要：西南地区地形地质条件复杂,沿江河冲沟发育,常发育崩塌、滑坡、泥石流等不良地质现象。以某水库库内深厚崩坡积体土质边坡为例,运用模糊择近的方法,从地貌形态、边坡物质组成、水文地质条件、基覆界面胶结情况4个方面,建立了滑坡稳定性评价的模糊择近评判模型,确定了各因素等级标准和权重,后根据模糊择近的原则,评价土质边坡的稳定性,并与数值分析成果进行比对,分析了评价的可靠性,为缺乏基本参数的土质边坡的稳定分析提出了新思路。