摘要：模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性.

摘要：为解决模型未知的冗余机器人运动规划问题,提出一种基于梯度下降的学习方案,使用数据驱动技术将冗余机器人的末端执行器速度及关节角速度作为系统输入量,将冗余机器人各关节控制信息作为系统输出量,使用梯度信息最小化估计误差以得到雅克比矩阵的估计值.基于该方案设计了一种加速度层的冗余机器人运动规划方案.理论分析和数值仿真结果均证明该方案能有效控制模型未知冗余机器人完成运动规划任务.

摘要：本文结合我国奶山羊养殖现状以及环境对奶山羊生长的重要性,提出了奶山羊舍环境监测及预警系统的设计和实现方案,即通过运用ZigBee无线通信技术和TCP/IP协议,对羊舍环境的温度、湿度、NH_3浓度、CO_2浓度实时采样,通过羊舍协调节点预处理,稳定传输给PC端软件,当相关参数超过阈值时自行报警,使羊舍的环境参数变化在设定的范围内,以保证羊舍环境适宜奶山羊生长。经过实际用户体验检测,本系统运行稳定,能够实时监测羊舍环境,并能够在羊场超过阈值时进行报警,有助于羊场的自动化管理。

摘要：本文旨在探讨低蛋白质饲粮中添加DL-蛋氨酸和赖氨酸对冬毛生长期蓝狐生长性能、氮平衡和毛皮质量的影响,并研究低蛋白质饲粮中蛋氨酸和赖氨酸的最适添加量。对照组饲粮蛋白质水平为27%(P27),低蛋白质饲粮蛋白质水平为19%(P19),选择健康的生长后期雄性蓝狐120只(17周龄左右),随机分成10组,每组12只。本试验采用3×3双因子交叉试验设计,有3个赖氨酸水平(0.3%、0.5%、0.7%)和3个含硫氨基酸水平(0.4%、0.6%、0.8%),试验组编号分别为P27、L1 M1、L1 M2、L1 M3、L2 M1、L2 M2、L2 M3、L3 M1、L3 M2和L3 M3,饲养试验试验期为61 d(2007-10-12～2007-12-12)。结果表明,如果考虑蓝狐平均日增重、日氮沉积、氮沉积率,0.6%的蛋氨酸水平最佳;如果考虑日氮沉积和毛皮质量,0.3%和0.5%的赖氨酸水平最佳;如果考虑氮的表观消化率、日粪氮排出量,0.3%的赖氨酸水平最佳;各处理蓝狐的毛皮质量与对照组差异不显著(P>0.05)。综合各项指标,L1 M2(0.3%Lys×0.6%Met)组蓝狐生产性能最佳;低蛋白质饲粮中添加蛋氨酸和赖氨酸不影响冬毛期蓝狐的生产性能;应用低蛋白质饲粮降低了排泄物中氮的含量,减轻了环境污染,节约了蛋白质资源。

摘要：试验选择4只梅花鹿仔鹿,按4×4拉丁方设计,进行消化代谢试验。研究了不同粗蛋白水平精料对梅花鹿仔鹿的干物质消化率、蛋白质消化代谢率、中性洗涤纤维消化率和钙磷代谢率的影响。结果表明,随着日粮蛋白质水平的提高,仔鹿对蛋白质的采食量(r=0.98)、蛋白质消化率(r=0.97)、可消化蛋白质(r=0.99)、尿蛋白排出量(r=0.93)以及沉积量(r=0.94)呈上升趋势,其中蛋白质采食量和可消化蛋白质极显著地增加(p0.05)。

摘要：在能量浓度相近、粗蛋白水平一致的前提下,研究不同精粗比全混合日粮(TMR)对雄性梅花鹿生产性能和血液生化指标的影响。采用单因子试验设计,全混合日粮精粗比分别为A-65∶35、B-55∶45、C-45∶55、D-35∶65。试验结果表明:在饲料适口性、鲜茸产量、干茸产量、折干率和茸头围度等方面B组与其他3组均存在显著差异(p0.05);血液生化指标中血清总蛋白浓度、血清白蛋白浓度及血清免疫球蛋白浓度差异显著(p0.05)。