摘要：由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标。通过动态窗口法评估函数,计算扩展距离。构建极大值损失函数,通过递减学习,使类别内的特征聚合度和类别间差异性达到最大。通过机器人在环境中的运动来估计机器人位置,计算机器人的平移速度、角速度,并更新机器人位置方向和坐标。构建改进后排斥函数,计算神经元中心点到目标神经元中心点的距离,规划避障路径。实验结果表明,该方法能够避过全部障碍物,且规划的起始点和目标点之间距离与实际距离一致。

摘要：20世纪80年代以前建成的住宅建筑结构材料已经老化,很多外饰材料脱落,其抗震性能也不能满足当前北京市设防烈度为8度的要求。针对老旧楼房抗震性能的研究,从设计、材料、施工等多方面多角度分析,最后确定采用了在建筑物南北两侧增加外套预制钢筋混凝土墙加固技术。通过从预制构件的连接方式、预制构件与原建筑的衔接、以及屋顶拉梁形式等共同作用来约束原有砌体,并采用新型旋转钻进复合钢桩与预制钢筋混凝土墙联合使用。最终形成科学、合理、可行、适用的抗震加固技术,实现了老旧楼房通过加固改造后达到国家抗震标准的目标。

摘要：以某中型货车的驾驶室为研究对象,通过整车典型强化路面试验测量得到驾驶室悬置位置及车架上相应位置的加速度响应信号,并基于K&C试验台和MTS试验台分别测量得到驾驶室质心、转动惯量和衬套刚度阻尼等参数。采用ADAMS建立驾驶室和车架的刚柔耦合多体动力学模型;采用***软件使用虚拟迭代的方法计算驾驶室悬置处和翻转机构处的载荷谱;最后运用Miner线性疲劳累积损伤理论在疲劳仿真软件n Code中进行疲劳分析。通过台架试验验证了疲劳仿真的结果,并通过结构尺寸参数的重新设计使驾驶室前围板的疲劳寿命满足了设计要求。

摘要：研究针对滚珠螺杆机构,利用变转速输入的概念,以冲床之深引伸加工制程应用为例,设计出满足所需运动特性之输入转速函数,再实作一伺服滚珠螺杆机构的原型机测试系统,透过实验验证了研究之可行性。由结果得知,变转速滚珠螺杆机构之多样化的输出运动特性,确能满足伺服冲床高速下降、等速加工、以及下死点停留时间延长等特性。

摘要：铁电和多铁材料作为未来高性能信息媒介引起广泛关注.其中铁电畴的形态及演化特征可显著影响材料电导、光伏、磁电耦合等诸多物理性能以及器件功能,尤其是新奇拓扑畴带来诸多新颖物性,使得通过畴调控方法设计材料及器件性能成为可能.深入理解铁电畴及其微观物性调控规律有望为后摩尔时代信息技术带来新的器件设计方案.本文主要介绍通过多功能扫描探针显微镜研究铁电和多铁材料的微观畴结构和相关物理性能,及其调控规律和机制,并在此基础上构筑新原理信息器件.

摘要：常规弹药姿态、速度、位置等弹道参数的测量一般采用MEMS捷联惯性测量系统。由于常规弹药在飞行过程中处于高速自旋状态,需要大量程的MEMS陀螺仪,导致测试数据的精度较低,误差较大。针对此问题本文介绍了MEMS半捷联惯性测量系统的概念,在此基础上设计半捷联模拟控制减旋电路,通过控制伺服电机反旋使微惯性测量组合处于微旋的测试环境中,用小量程、高精度的MEMS陀螺仪测量常规弹药的姿态,有效提高了测量精度,具有一定的工程应用价值。

摘要：歌唱是中小学音乐教学的基本内容，通过歌唱活动能培养和提高学生的审美情趣和艺术素养。在歌唱教学尤其是合唱教学中，通常以唱为核心，即围绕音准、音色、多声部的和谐等与歌唱直接相关的内容进行教学。在歌唱学习过程中。学生大多采用固定的坐姿或站姿，常常在教师的反复要求下针对某些歌唱难点进行反复练习。这种静态的重复式歌唱，对解决，歌唱技术性问题是可行的，但对某些特殊的学习对象尤其是小学生而言，容易产生单调乏味之感，从而降低学习兴趣，影响歌唱中的情感表达与美感体验。

摘要：长洲枢纽建成后只能渠化其上游159 km航道,水浅流急的羊栏滩处于水库脱水段。在贵港至梧州二级航道整治工程中对羊栏滩进行了整治,但未根本改善回水末端的郁江口及羊栏滩河段的船舶双向通航条件,按照《航道整治工程技术规范》(JTJ312-2003),加宽后的设计方案航道尺度根本无法满足设计船队的双线通航要求,严重影响航道的通过能力。文章分析了郁江口汇流段及羊栏滩河床形态和通航水流条件的特殊性,通过物理模型试验和自航船模试验相结合的方法,提出并研究了满足船舶对会的工程方案,并对现行规范中弯道双向航道尺度的计算方法提出了建议。

摘要：为解决计数型表面污染仪无法给出污染分布的问题,设计了基于闪烁体和硅光电倍增管的α位置灵敏探测器。利用GEANT4模拟了α粒子在探测器中输运与发光全过程,并根据光子的分布重建α粒子的位置。模拟结果表明,采用0.1 mm厚的GAGG闪烁体与1 mm有机玻璃光导耦合的探测器,模拟结果的最高分辨率可达0.1 mm;使用GAGG闪烁体搭建的α位置灵敏探测器分辨率可达0.8 mm,ZnS闪烁体分辨率可达0.4 mm;设计的α位置灵敏探测器具有较高的位置分辨性能,可满足表面污染分布测量的需求。

摘要：利用三元二次通用旋转组合设计,经计算机软件分析,建立了氮、磷、钾与砂培加工番茄苗期生育及生长量的数学模型。结果表明:氮对生长量及叶面积指数的影响最大。在适宜范围内,随着施氮量的增加,生长量明显增加,叶面积指数、坐果率也增加。施氮过量则生长量减少。磷、钾肥对促进加工番茄生长具有间接作用,利于提高加工番茄生长量。但过量施用磷、钾肥也对生长不利。