摘要：【目的】常规的柔性机械臂姿态自动检测方法,检测错误次数多,精度较低,需要设计一种全新的农业纸带栽种机械的柔性机械臂姿态自动检测方法。【方法】该方法使用姿态传感器作为数据采集装置,采集农业纸带栽种机械的柔性机械臂姿态数据。结合数据建立相应的姿态图像坐标系,根据柔性机械臂姿态在图像中的随动效应,计算出农业纸带栽种机械的柔性机械臂姿态自转角。根据编码器实测的角度,姿态角度传感器实测角度,求出柔性机械臂末端在竖直方向的高度,进而计算出姿态变化过程中柔性机械臂末端变形量。利用柔性机械臂姿态自转角和柔性机械臂末端变形量之间的相关性,求出待检柔性机械臂姿态的位置信息,进而实现了农业纸带栽种机械的柔性机械臂姿态自动检测。【结果】该方法的错误次数均值仅为5.25次,平均错误次数小于6,而对比方法达到了10次以上,相较于对比方法,该方法的柔性机械臂姿态检测错误次数降低了4次以上。【结论】设计的农业纸带栽种机械的柔性机械臂姿态自动检测方法有效降低了错误次数,检测方法精度高,检测效果较好,具备一定的应用价值。

摘要：针对麦冬对种植密度要求较高、种植季节性强,且市面上已有的移栽机无法实现麦冬的密植和满栽,而采用人工栽植效率又低下的情况,设计了一种基于曲柄摇杆机构和凸轮机构耦合的自动夹取苗移栽装置。该装置可实现麦冬栽植过程中的自动取苗、栽植入土和快速推苗,栽植的株距和行距可调。试用结果显示:该装置在栽植机构每次栽16株、栽植速度1次/s的情况下,可以实现约6×10^(4)株/h的高效栽植,满足麦冬栽植的高密度和高效率的要求,提高了麦冬种植的机械化水平。

摘要：针对普通轧机在生产过程中压下位移量精确调整困难的问题,采用单片机为控制核心,并结合机电液数字控制技术,设计了一种操作方便、成本较低的机电液数字控制压下装置。该装置既能满足空载时设定辊缝的快速性要求,又能在轧制过程中对压下位移量进行精确调整,上平辊垂直调整精度可达±0.002 mm。最后对该压下装置的机械结构、液压回路和控制系统进行了较详细的论述。

摘要：针对传统压面机所切面条宽度种数单一,以及现有多用压面机不合理的结构形式,提出一种新型多用压面机及其调整装置。通过调整两切面刀的中心距,无需更换切刀,就能切出多种不同宽度的面条,并总结出了切制不同面宽种数时的刀齿分布规律,实现了切面刀的一刀多用。

摘要：针对小型冷轧机手动压下装置压下速度慢,换辊时间长的缺点,设计了一种低成本,操作方便、换辊迅速的双偏心压下装置,并对自锁条件、驱动力大小与轧制力的关系、辊缝与旋转角的关系进行了分析和计算。

摘要：本文根据薄带材切割要求,设计了一种用单片机AT89C51作为控制核心的全自动横切机。该机用单片机控制变频器实现主电机调速,采用步进电机送料、编码器反馈,用接近传感器和计数器实现计数、分组。适用于黄金、白银、铜等贵重金属切断。

摘要：针对深井、超深井用井下工具耐压性能检测要求,设计了一套超高压自动试压检测装置。装置采用两级气驱液体泵对待测工具进行注水和增压,试验压力可达140 MPa。试压过程中的注水、排气、增压、保压和泄压全过程由PLC和工控机监控,测试数据自动记录保存。用该装置对井下工具的耐压密封性能进行了试压检测,得到试压过程压力-时间关系曲线。结果表明,该装置能对井下工具的耐压密封性能进行快速、准确、安全地检测,提高了试压检测系统的试验压力和效率,具有较强的工程实用性。

摘要：传统磨料水射流切割头的磨料靠负压吸入,可靠性差、吸入不均匀、流量不能精确控制。采用螺杆泵输送原理,设计了一种新型微磨料水射流切割头装置及控制系统。该装置采用螺杆泵主动送料,螺杆由步进电机驱动,单片机发出的控制脉冲控制步进电机的转速,步进电机的转速与磨料流量一一对应,从而将磨料定量、连续地送到切割头混合腔,实现磨料流量的精确控制。在混合腔的排出通道上设置单向阀门,解决了喷嘴堵塞后高压水直接进入磨料罐引起磨料输送系统失效问题。

摘要：传统水射流机床的磨料输送装置靠负压将磨料吸入混合腔,存在可靠性差、吸入不均匀、流量不能精确控制等缺点。针对此不足,提出采用螺杆泵输送原理,对其磨料输送装置进行改进,由单片机发送控制脉冲来控制步进电机转速,并由步进电机带动螺杆旋转,从而将磨料连续、均匀地送到磨料输送管道,实现了流量的精确控制。

摘要：微磨料水射流加工具有无污染、无切削热、无切向力、加工灵活、加工范围广等特点,应用前景广阔。为弥补本研究所自主研发的HJ-300微磨料水射流机床难以对楔形工件进行切割加工的缺陷,基于电液比例技术设计工作台调平系统,并采用PID控制技术对系统进行校正,用Simulink进行仿真。结果表明经Ziegler—Nichols整定校正后系统的灵敏性显著提高,稳态误差明显下降,再由试凑法校正后,虽然响应速度有所下降,但稳定性和精度都得到明显提高,能满足实际使用要求,对提高微磨料水射流加工具有重要应用价值。