摘要：协同定位和环境感知技术是无人集群实现自主导航的基石,但受制于大规模无人集群系统小型个体平台的计算、载荷、带宽等资源所限,诸多相关技术难以实际部署应用。为实现资源约束下大规模无人集群的精准定位与环境感知,提出一种基于半直接法的轻量化协同视觉SLAM算法,设计融合光流法和直接法的半直接特征点跟踪方法,采用集中式双向通讯策略,使得大规模无人集群系统在面对通讯干扰和延迟时拥有较高的容错率,同时兼具准确性和快速性。基于EuRoC数据集和实际物理环境对算法开展对比实验,结果表明:新算法的实时性能平均提升60%,显著优于其他基于特征法的协同视觉SLAM算法;在丢包率小于40%以及通讯延迟低于0.1 s的低质量通讯环境中,新算法定位精度更高、鲁棒性更强。

摘要：针对四轮定位仪主销内倾角在检定过程中存在误差的问题,研制了基于多自由度空间正切机构的新型全自动四轮定位仪检定装置。该检定装置的主销后倾与主销内倾的模拟调整运动可分步独立完成,避免了主销工作运动时因干涉产生的角度误差。在此装置基础上基于空间几何分析,建立了四轮定位仪主销内倾检定数学模型。通过对模型几何关系的分析推导,得到了影响主销内倾角检定精度的主要因素。装置按照国家标准进行了主销后倾角和主销内倾角示值精度检测,结果符合计量规范要求。该设计为后续的四轮定位仪检定装置的设计提供了一定的借鉴。

摘要：基于空间几何分析,建立了四轮定位仪主销倾角检定数学模型。通过对模型几何关系的分析推导,得到了影响主销倾角检定精度的主要因素。为消除该因素对检定精度的影响,研制了基于多自由度空间杆机构的新型全自动四轮定位仪主销倾角检定装置。新型检定装置中主销后倾与主销内倾角的模拟调整运动可分步独立完成,有效消除了主销合成运动时相互干涉产生的角度误差。按照国标对装置进行了示值精度检测,结果符合国标要求。该设计对后续的四轮定位仪检定装置的设计提供了一定的借鉴。

摘要：针对目前汽车四轮定位仪检定装置在检定过程中无法准确检定主销倾角的问题,基于空间几何分析,建立了四轮定位仪主销倾角检定数学模型。通过对模型空间几何关系的分析推导,验证了检定主销倾角的原理,并研制了基于多自由度空间正切机构的新型全自动四轮定位仪主销倾角检定装置。该装置采用了球铰底座和杆端关节轴承,能够独立完成主销后倾和主销内倾的调整,从原理上消除了主销合成运动所造成的运动误差。考虑运动副间隙,对检定装置进行了运动可靠性分析研究,建立了检定机构的非连续接触可靠性分析模型,分析并推算出了考虑倾角输出偏差的检定机构倾角输出偏差的方差公式。对装置进行了主销后倾角和主销内倾角检测,结果符合国标要求的精度。该设计为后续的四轮定位仪检定装置的设计提供了一定的借鉴。

摘要：基于多自由度空间正切机构,研制了一种新型全自动四轮定位仪检定装置。该装置主销后倾与主销内倾角的模拟调整运动可分步独立完成,有效消除了主销合成运动时相互干涉而产生的角度误差。采用单片机作为主要控制器件,由双轴倾角传感器获取模拟主销的倾角信息,单片机实时采集传感器的数字信号,从而获得实际倾角。根据实际倾斜角度和目标倾角数值,通过控制算法获得控制参量,精确调整单片机脉冲发出的当量,从而控制步进电机的行程,实现对模拟主销的倾角控制。装置按照国标进行了示值精度检测,符合国标要求。该设计对后续的四轮定位仪检定装置的设计将有一定的借鉴作用。

摘要：基于空间几何分析,建立测量主销倾角的数学模型,研究测量定位参数的检测机理,设计了一款四轮定位仪校准装置。该装置应用球铰结构使模拟主销独立后倾与内倾,避免了合成运动时干涉引起的误差;采用高精度双轴倾角传感器,实现了定位参数的精确测量。运用ANSYS软件对该装置进行有限元模态分析,得出结构的刚度、前6阶固有频率及前6阶振型满足结构要求。试验得出的主销倾角的零位误差、各车轮定位参数的示值误差基本满足校准规范要求,验证了该装置的可行性。

摘要：采用FLAC3D数值模拟方法研究了深孔断顶步距分别为12m,16m,20m,24m,28m时综放工作面支承压力分布规律,结合新汶矿区冲击矿压防治实践,确定合理深孔断顶步距为20m。通过现场应用实践表明,深孔断顶步距为20m时,9m,7.6m,5.8m处煤体支承压力大小分别降低了30.6%,45.5%,15.2%,实现了综放工作面安全回采,深孔断顶步距合理。