摘要：AGV移动平台作为一种自动化装卸、搬运设备以及高精度运载平台,在智慧工厂、智能仓储和智慧物流等领域都有广泛的应用,对于AGV自动导航定位的研究具有十分重要的意义。针对AGV运动毫米级空间定位精度的应用场景,研究了一种正交线性激光扫描机构与光电传感网络感知的角度测量方法,提出了一种基于虚拟相机投影模型的空间定位方法,并对系统基于光束平差法的参数标定方法进行了研究,实现对AGV移动平台的高精度三维空间定位。

摘要：目前常规使用的舵轮和差速轮自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的精度和灵活性低,无法满足在大型高端产品装配过程中精确定位和导航的要求。为了进一步提高AGV的导航精度和柔性,提出了一种基于IGPS(indoor global positioning system,室内全球定位系统)和麦克纳姆轮的AGV高精度导航控制系统。首先通过IGPS高精度定位和坐标计算获取IGPS接收器的位置坐标,其次采用车体中心提取算法和坐标转换矩阵实现接收器坐标位置到车体中心坐标的转换,最后通过对全向移动AGV的建模,采用模糊PI控制方法对AGV的路径偏差进行纠正,实现AGV的精确定位和循迹导航。利用Simulink对模糊PI控制和传统PI控制进行仿真分析,结果表明,相对于传统PI控制,模糊PI控制响应速度快,调整曲线更平滑。同时,在基于IGPS的AGV试验平台进行试验,采用激光跟踪仪对AGV重复定位位置进行测量,结果显示定位精度达到±0.2 mm。研究结果对提高AGV的高精度定位能力具有借鉴意义,也为后续可移动机器人加工模式的研究提供参考。

摘要：针对传统吊具可操作性不强、安全性差的特点设计了一种可自动调节水平式吊具。该吊具可根据被吊物当前姿态自动调整主吊点运动趋势,实现被吊物调平;也可以自动计算被吊产品质心,并根据计算结果调整主吊点最终位置,实现被吊物的调平。最后,基于以上两种控制策略,对该吊具控制系统进行了设计。

摘要：论文针对传统的吊具专门定制通用性差、异型产品吊装困难等问题,设计了一种以实时测量倾角作为调节输入,在起吊过程中使主吊点快速调整至被吊产品的质心从而实现自动调节水平的吊具,分吊点跨距可变、吊绳长度调整可以良好的适应不同尺寸、形状的被吊产品,极大的拓宽了吊具的适用范围。

摘要：针对自动导引车(AGV)现有导航方式存在定位精度低、稳定性差、附加成本高等问题,建立了一种基于RFID和视觉的复合导航控制系统。该导航控制系统利用RFID技术实现一次工位识别停车;利用视觉技术建立图像巡线识别系统,实现二次精确定位停车,从而使得AGV更加精确、高效地完成复杂的导航作业任务。软件系统通过对导引图像灰度二值化分割、边缘提取、去噪处理以及直线拟合实现了对导引线、十字线以及驻车线的识别,解决了AGV转运过程中对交叉路径、驻车标志识别精度低以及噪点干扰的问题。该控制系统在实际应用中可提升AGV定位精度至5 mm,角度精度0.1度,既满足了大空间范围内的连续定位,又可以满足作业工位处高精度二次定位需求,实现AGV在工业转运过程中的自动化应用。