摘要：为了提高塔式吊车的实际工作效率,往往需要在驱动旋臂和台车的同时改变绳长,以同步实现负载的运输与起落吊运.然而,目前针对变绳长塔式吊车控制问题的研究非常有限,依然处于起步阶段.对于变绳长塔式吊车而言,如何在保证系统良好暂态性能的基础上,减少运输时间、降低系统能耗,并同时实现综合最优是一个亟待解决的实际问题.为此,本文提出了一种考虑状态约束的五自由度塔式吊车多目标最优轨迹规划方法,首次实现了运输时间和系统能耗的Pareto最优,并可从理论上保证状态变量及其对应速度满足物理约束.具体而言,本文通过微分平坦输出信号构造和B样条曲线设计,实现了目标轨迹的定位和防摆性能,并利用改进的非支配近邻免疫算法(nondominated neighbor immune algorithm,NNIA)解决了多目标优化问题.最后,通过多组实际实验验证了所提方法的有效性.

摘要：为了满足实际生产需求,在工业中常使用两台或者多台起重机协作完成大型运输任务.双桅杆式起重机负载能力强,工作姿态灵活,在大型建筑工地上得到了广泛应用.然而,现有控制方法大多针对动力学特性相对简单的双桥式起重机,而对耦合性更强、动力学特性更复杂的双桅杆式起重机关注不足.为解决此类系统的控制难题,本文通过分析系统的几何约束与动力学模型,得到状态变量及其高阶导数之间的关系,从而实现双桅杆式起重机非线性动力学模型的合理变换.随后,本文准确分析了吊臂俯仰角与负载姿态角之间的关系,通过计算得到双桅杆式起重机的时变振荡周期,设计了一种极不灵敏型输入整形器.最后,实验结果验证了所提时变输入整形控制方法能够实现起重机的准确定位及良好的消摆效果.

摘要：目的研究STAT6反义寡核苷酸对哮喘小鼠脾淋巴细胞的影响作用。方法实验细胞分组:正常鼠空白组(A组)、正常鼠OVA组(B组)、哮喘空白组(C组)、哮喘OVA组(D组)、哮喘治疗组(E组)。正常设计并人工合成一段互补于小鼠STAT6 mRNA翻译起始区271-290的反义寡核苷酸片段,全链硫代修饰。用卵白蛋白和氢氧化铝复制哮喘模型,用淋巴细胞分离液分离脾淋巴细胞,进行体外培养并导入由阳离子脂质体转染剂Geneshuttle携带的反义寡核苷酸,观察反义寡核苷酸的转染对脾淋巴细胞STAT6蛋白表达水平及细胞培养上清中IL-4分泌水平的影响。免疫细胞化学观察脾淋巴细胞中STAT6蛋白的表达水平,同时采用酶联免疫吸附(ELISA)法测定脾细胞培养上清液中IL-4的浓度。结果D组细胞STAT6蛋白表达明显高于其余各组,均具有显著性差异(P均<0.01),STAT6 ASODN转染后,E组细胞该蛋白的表达量明显下降(P<0.01);D组脾淋巴细胞培养上清中IL-4分泌水平明显高于其余各组,均具有显著性差异(P均<0.01);STAT6 ASODN转染后,E组培养上清中IL-4分泌水平显著低于D组(P<0.01)。结论STAT6 ASODN可特异性抑制哮喘鼠脾淋巴细胞中STAT6蛋白的表达,并可特异性抑制脾淋巴细胞中IL-4的分泌,为反义基因技术治疗哮喘提供了依据。