摘要：从动力学角度分析一种平面3自由度并联机器人的设计问题。首先,基于Lagrange方程导出此平面3自由度并联机器人的动力学方程。然后,基于系统动力学方程提出机构参数设计的三点措施。例如,可以通过在系统中添加适当的平衡质量消除动力学方程中重力项和大部分耦合项的影响。采取这些措施对提高并联机器人系统的动态特性、易控性,以及增强系统运行的稳定性和精度等都具有重要作用。最后,通过算例验证这些措施在降低驱动力矩和减少系统能耗方面的可行性和效果。这些内容可为进一步研究此并联机器人的动力学特性、优化设计和控制等提供指导。采用的方法对其他多自由度多连杆机构的动力学分析和动力学设计具有重要的借鉴意义。

摘要：通过对平面二自由度并联机器人动力学的研究和系统存在耦合原因的分析,得出了机构设计的五点措施。采用这些措施对提高平面二自由度并联机构系统的动态特性、易控性,以及增强系统运行的稳定性和精度等都具有重要的作用。最后,通过两个算例验证了这些措施的可行性和效果,经过参数调整后的系统大大降低了驱动力矩和能耗。

摘要：基于冲压机床六连杆双曲柄滑块机构的运动特性分析,开展了冲压机床六连杆双曲柄滑块机构的结构参数分析与优化设计。首先,进行了六连杆双曲柄滑块机构的运动学推导,求得了各结构参数的函数表达式。其次,基于提出的优化设计数学模型和MATLAB软件,进行冲压机床六连杆双曲柄滑块机构的结构参数的优化设计、运动仿真分析和运动特性研究。结论表明,进行六连杆双曲柄滑块机构的优化设计对改善冲压机床的运动特性具有重要意义。

摘要：本文介绍了PLC控制系统的可靠性设计,分析了影响PLC控制系统可靠性的设计因素。针对PLC控制系统的特点,详细阐述了电磁兼容性设计、软件抗干扰设计、冗余设计等在提高PLC控制系统中的应用。探讨了提高控制系统可靠性的几种主要措施,这些措施均具有使用价值。

摘要：基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RC并联柔性机器人的弹性动力学方程。在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律。这些内容,对进一步研究3-RC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。

摘要：对空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率特性进行分析。建立一种空间有限元梁单元新模型,基于有限元法和Lagrange方程导出有限元梁单元的运动微分方程。通过分析动平台运动参量与运动支链间的运动关系,得到刚柔耦合并联机构系统的运动学约束条件,并由Newton-Euler方程得到系统动平台的动力学模型。根据系统的运动学约束条件和动平台的动力学模型,经过各个单元运动微分方程的有机组装,导出刚柔耦合并联机构系统的整体动力学方程。在此基础上,通过算例3-RRS刚柔耦合并联机构系统的频率特性分析,总结空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率与机构基本参量之间的内在规律。结果显示,刚柔耦合并联机构系统的结构尺寸、支链中杆件的截面参量和材料参量等对系统的固有频率都有显著影响。研究对进一步研究刚柔耦合并联机构的动态特性和机构优化设计具有重要的指导意义。

摘要：利用ANSYS有限元分析软件,对10 t×22.5 m双梁桥式起重机的主梁进行瞬态动力学和模态的有限元分析,分析满载小车在主梁上行走时对主梁造成的瞬时冲击,并且得到主梁振动的固有频率和对应振型,为起重机的设计和改造提供依据。

摘要：为了描述柔性并联机器人的弹性动力学性能,分析了机器人振动频率的特征。计算了机器人在整个运动过程中的频率,绘制了机器人在工作空间内的基频图,可用于选择机器人的工作位置,以避免产生共振或低阶谐振。讨论了频率求解精度、收敛性与单元横向弹性位移型函数以及单元数量之间的关系。计算实例表明,不同位形的机器人的频率差别很大。在奇异位形处,基频为零。研究频率特性可为柔性机器人的分析、设计、控制提供指导。

摘要：通过分析包含弹性杆件的并联机器人的刚度系数的性质,计算了机器人在各方向上的刚度,绘制了最小刚度系数的变化曲线,研究了刚度与奇异位形、机器人的固有频率及弹性振动振幅的关系。计算实例表明,刚度系数和奇异位形、机器人的固有频率有密切的联系,可用于预测含弹性杆件的并联机器人的弹性动力学特性和响应,不需要进行弹性动力学计算,计算时间节省94%。

摘要：对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例,讨论3-■RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-■RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。