摘要：载人两轮平衡车是一种两轮左右平行布置结构,是一种自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡车在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用飞思卡尔的微控制器MC9S12XS128MAL,以及ADXL345加速度传感器和ENC-03陀螺仪作为运动状态感知系统,并借助PID控制MC9S12XS128MAL芯片的PWM波输出和驱动控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡。

摘要：土壤盐碱化问题制约着河套灌区绿色农业发展和生产力的可持续发展,为实现生态环境保护和土地资源的平衡协调,采取行之有效的治理方案改良盐碱荒地,使其能被有效利用,是当前河套灌区迫切需要解决的问题。本文以工程项目为依托,对河套灌区盐碱地改良行之有效的改良方案进行了总结和探索,为河套灌区相近盐碱化土壤的改良提供有力的改良方案参考。

摘要：根据钢筋混凝土梁-柱-板边节点的破坏特点,对软化拉压杆模型中框架节点有效宽度的计算方法进行修正,并考虑现浇板中配筋对斜压杆高度的影响,提出含正交梁的钢筋混凝土梁-柱-板边节点的修正软化拉压杆分析模型,并应用该模型对国内外11个框架边节点试件的受剪性能进行理论分析。研究结果表明:对于"等强"节点试件,修正软化拉压杆模型计算得到的框架节点受剪承载力与软化拉压杆模型计算结果相比和试验结果吻合更好,而现行规范建议设计方法计算值比试验值大,核心区存在安全隐患;对于"强节点"试件,修正软化拉压杆模型可以合理地预测梁-柱-板边节点的破坏模式,由该建议模型计算得到的框架节点受剪承载力比现行规范建议设计方法计算结果保守,可确保框架结构安全可靠。

摘要：五轴飞行仿真转台以其紧凑的结构和高精度的特点,在制导武器研制中具有重要作用以及优越性。针对PC机集中控制方式存在的一些问题,介绍了一种基于ARM+DSP为核心的分散式控制系统设计,详细论述了总体方案架构和器件选用及配置,以及硬件软件的相关设计。通过ARM扩展PCI总线连接反射内存卡,采用了RT-Linux强实时系统实现DSP与反射内存卡之间的实时数据传输,构建了灵活配置、方便扩展的自主研发嵌入式控制系统。