摘要：目的 提出一种基于模糊PID的压力控制方法,以提高管道机器人推进装置工作稳定性,增强机器人的协调性和可控性。方法 通过分析推进装置的工作原理及控制需求,设计支撑腿压力稳定控制方案,并在Simulink平台进行压力稳定控制的建模与仿真;对该控制系统进行硬件配置及软件设计,并进行支撑腿压力稳定控制实验。结果 在引入模糊控制方法后,系统调节时间缩短了14.2%,并且抗干扰能力明显提升;实验结果表明:在引入模糊控制方法后,压力波动幅度减少了81.6%,系统稳态性能明显提高。结论 基于模糊PID算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性,笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求。

摘要：引进英国帕森斯动力公司的先进技术，并与上海汽轮机厂合作，对谏壁电厂７ 号汽轮机的通流部分进行改造，详细介绍了汽轮机高压缸、低压缸改造设计的结构特点，以及改造后高、低压缸通流部分减少级损失的措施。

摘要：为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人。对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点。对机构方案进行了理论建模,再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析,通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进。通过对比分析可见,采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点;改变凸轮的尺寸,机构的足端在法线方向上的位移量变大,足端会抬得更高,且相同时间内可以行走更长的路程。研究结果还表明,该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小,运行更平稳,容易实现特定运动规律。

摘要：设计了一种倒U电容式船舶液柜动态液位测量技术。基于电容器电容值正比与其中的液体含量,设计了具有‘呼吸’功能的倒U电容传感器,搭建了电容信号检测和处理系统,分析了装置的性能及检测误差,实验研究了检测电容值与液位高度的关系,以及液柜摇晃对液位检测的影响。研究结果表明,倒U电容传感器的检测电容值与液位高度存在线性关系,并且,在横摇角度为20°、横摇周期为3s的模拟船舶摇晃情况下,检测电容的相对误差小于4%,可较好地实现动态液位的判定。本技术具有结构简单、灵敏度高和稳定性好等特点,有望广泛应用于实船液柜动态液位检测。

摘要：为了精确控制一款新型管道清淤机器人的运动状态,保证该机器人能在管道的恶劣环境中稳定工作,设计了整机的运动控制系统并对轮式行走单元的驱动系统进行模糊PI算法研究;然后在3组行走单元的控制系统之间设计了速度补偿器,使它们具有耦合关系,以保证3组行走单元的同步性。利用Simulink对以上控制方法进行了模拟仿真和实验。实验结果表明,基于模糊PI算法的控制系统可实现对机器人运行状态的精确控制,令该系统具有良好的可控性和抗干扰性;通过速度补偿器建立3组行走单元之间的耦合关系,实现了它们的同步协调运转,并增强了该机器人的运动平稳性,能够满足清淤机器人的设计要求。

摘要：本文介绍了利用粗硫酸铜生产A级铜的工艺设计与生产实践。将公司烟灰工段的现有设备进行了简单改造,利用该工段的生产间歇,将副产品粗硫酸铜转化为A级铜,提高了粗硫酸铜的附加值,为公司增加了经济效益。文中重点阐述了该项目的工艺流程、生产存在的问题及解决措施、生产优化情况,并对该项目进行了经济效益核算。